（二）6. 自动控制原理 Mathematical Models of Control Systems 信号流图+Mason增益公式

其实求一个复杂结构图的传递函数，并不一定需要化简结构图，特别是当一个结构图及其繁琐的时候，我们会采用mason增益公式去求解，这一篇我们就说说这个公式吧。

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信号流图

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前面我们了解了结构图，其实信号流图和结构图是差不多的，或者说是信号流图可以和结构图互换。
下面列举信号流图的元素和结构图类比

			信号流图             结构图
			源节点				输入信号
			阱节点				输出信号
			混合节点			比较点/引出点（很好区分，大家只要看多个输入，一个输出肯定是比较点嘛，反之则是引出点咯）
			支路				环节               
			支路增益			传递函数			
			
			前向通道：从源节点=》阱节点，顺着信号流动，不重复的一条路线
			回路：信号流动形成的环
			互补接触：没有公共节点和公共支路的来两个环

简单来说，在信号流图中的每两个节点之间的支路对应结构图中的方框，
信号流图中的小圆圈对应结构图中的连线

信号流图和结构图互换时的方法和注意点

1.信号流图=》结构图
解：1.找到前向通道，按照点换成线，线换成方框的办法完成前向通道的转变
	2.顺着前向通道，找到每个支路链接到主路的链接点，找对流动方向，画上箭头
	3.找准确每对箭头，连接起来（不要忘记画方框）
	注意：信号流图中每个旁路从一个圆圈指向另外一个圆圈，引出点和比较点注意一下画法

========》
这是比较点的转换，我们看到虽然信号流图中指着e节点，但实际上在结构图中需要表明是因为这个反馈支路的存在才造就了e，所以我们需要标注好比较点之后的那个支路才是e

===========》
引出点则不一样，虽然和比较点一样是从a7节点出来，但是在结构图中，反馈支路和输出支路表示的都是a7，意思就是在结构图中 往后和往下的线表示的都是a7

（留作复习使用）

从结构图转化为信号流图
1.同样，先把前向通道完成转化，方框换成线，线换成点
2.找到旁路的起始线对应的点
3.连起来，并在线上标上增益

下面说说Mason增益公式

1. 分母△ 为特征式，计算方法是：1 - ∑l + ∑l1l2 - ∑l1l2l3 ...
中文说来就是1 - 所有不同回路传递函数之积 + 两两不接触回路的传递函数之积 - 三....
关键注意：1.算传递函数积时需要带上符号（正反馈还是负反馈）
		  2.数个数时有了并联会多几个
		  3.顺着箭头方向不重走，能走回出发点的才是回路
对于数不接触：一定要按步骤数，比如选定一个，数与之不相关，再数下一个

2.分子上n表示前向通道的条数，一般是一个，如果有了并联式会是多条

3.Pi 指第i个前向通道上所有的传递函数之积

4.△i 指的是第i个前向通道对应的余子式，说人话就是找到所有和第i个前向通道不接触
	的小回路，按照特征式的写法写一个子特征式，没有不接触的就是1
	或者对于1.得到的特征式，如果这一项中包含有和通道接触的小回路，就去掉，剩下
	的就是我们需要的
关键注意：不接触的概念不可以只看传递函数有没有包括

解题步骤：

1.数全有多少回路（一般有并联的部分，则回路会因为这个多一些）
2.找全所有的互不接触回路对
3.计算分母（代入符号）
4.找全所有前向通道
5.准确判断哪些回路与之不接触（不是看传递函数，见例二）
6.得到答案

Mason的题目还是注意要找全所有回路，实在吃不准就化简结构图的到之后再验证一下

上一个简单例题
答案：

这个题很简单，显然的四个回路，一组互相不接触的环，一条前向通道，没有与之不接触
的回路

一个难一点的题：

1.这一题五个回路，体现了我前面说的，有并联会多几个，因为从并联路上走
2.没有互不接触回路，吃不准可以另外画图，只画圈圈，会方便看一点
3.两个前向通道，体现前面我说的一般并联才会多前向通道
4.与前向通道不接触的回路  
a。主通道，自然没有，显而易见
b。走并联支路的通道！！！

我一开始觉得G2G3H2是不接触的，后来看了答案发现不对，不得其解，后来发现了这个

没错，虽然他们没有共用的传递函数，但是有了相同的接触点，所以也算是接触！！！！很有代表性的一个例题。

在来一个

这个题看着很简单是不是！但是不能掉以轻心
1.五个回路没啥好说的
2.两两不相关：按照一定规律数：6对
3.三不相关：1个
4.1个通道
5.与通道不相关，无

这个题关键是告诉你们数不相关一定要按照规律，越是这种清晰明了的图越容易数错

还有一些很恶心的题，等以后我上课了要做作业了，遇到再放上来吧，这篇就到这里了