（二）3. 自动控制原理 Mathematical Models of Control Systems 传递函数和常用元件传递函数

影响系统响应的参数指标

1.输入信号 ---------统一为  l(t)，阶跃函数
2.初始条件----------零初条件
3.系统自身结构----决定性能

Laplace变换在课程中不是主要应用手段，目前其实是引出传递函数

传递函数定义

在零初始条件下，输出的Laplace变换/输入的Laplace变换
传递函数则与输入输出无关，只于系统自身结构参数有关

标准形式

输入a0 c + a1 c' + a2 c'' + ... + am c^(m)<=>C(S)(a0+a1 s+a2 s^2+ ...+am s^m)
输出b0 r + b1 r' + b2 r'' + ... + bn r^(n)<=>R(S)(b0+b1 s+b2 s^2+...+bn s^n)
==>G(s)=C(S)/R(S)=bn s^n +bn-1 s^(n-1)+...+b0/am s^m +am-1 s^(m-1)+...+a0 

对这个标准形式，还有两种变换形式最为常用

1.首一形式：分子分母多项式首项系数为1(多用于根轨迹法)
G(S) = (bn/an)*(s^n+.../s^m+...)=K/T /S+1/T = K*/S+a
K*：根轨迹增益

2.尾一形式：分子分母多项时最后一项为1
G(S) =(b0/a0)*(...+1/...+1) = K/(T*S + 1)
K：开环增益

传递函数有如下性质

1.G(S)是复数
2.G(S)只与系统自身结构参数有关
3.G(S)与系统微分方程有关
4.G(S) = L[l(t)] 单位阶跃响应
5.对应S平面上的零极点图

eg

已知系统的零初条件下单位阶跃响应为：
c(t)=1-(2/3) e^(-t) - (1/3) e^(-4t)
(1)求传递函数
(2)求增益
(3)特征根和相应模态
(4)零极点图
(5)求系统单位脉冲响应
(6)求系统微分方程
(7)c(0)= -1，c'(0) = 0 ，r(t) = l(t) 时，求系统响应
解：
（1） 由于c(t)单位阶跃响应，所以C(S)= 1/s - (2/3)/(s+1) - (1/3)/(s+4)
									= （2s+4）/（s^3 +5s^2 +4s）
									R(S)=1/S
							G(S) =（2s+4）/（s^2 +5s+4）
（2） 化为尾一标准形：G(S) = (4/4)*(0.5s+1)/(0.25s^2 +(5/4)s + 1)
						==>   k=1
（5）y(t) = L(-1)[G(S)] = （2/3）e^(-t) + (4/3) e^(-4t)
（6）c(s)/r(s) = G(s)
		(2s+4)*r(s) = （s^2 +5s+4）*c(s) ==> 2r'(t) +4r(t) = c''(t) + 5c'(t) + 4c(t)
（7）sorry我懒了。。。前面Laplace讲过这种题了，这里不打解法了，答案贴上

局限

1.局限于单输入单输出系统
2.原则上不能反映非零初条件下的（可以算）
3.针对线性时不变系统

线性时不变判断前面讲过，简单来说和一般式不一样的就不是

传递函数很重要，但知识点就这些