基于三菱RAV4机器人进行建模和调试。 第一步建立矩阵,见笔记本模型建立过程(共8个,最后一个拆成2个) = 可以顺利求出XYZ,_r,_p,_y 。 第二步逆解开始, = 先求出。 第三步逆解为 = 先求出。(卡在这一步中)