开启6轴机器人正逆解算法之旅

最新推荐文章于 2024-06-28 17:36:30 发布

kakaxihua

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文章标签：算法机器学习

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/kakaxihua/article/details/119992937

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本文详细介绍了使用三菱RAV4机器人进行建模和调试的过程。首先，通过建立矩阵成功求出XYZ及旋转角度。接着，进入逆解阶段，已求出部分解，但在求解特定步骤时遇到困难。博客内容主要围绕机器人逆运动学的计算展开，探讨了相关数学原理和计算方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

基于三菱RAV4机器人进行建模和调试。

第一步建立矩阵，见笔记本模型建立过程（共8个，最后一个拆成2个）

$T_{w}$ = $T_{1}T_{2}T_{3}T_{4}T_{5}T_{6}T_{7}T_{81}T_{82}$

可以顺利求出XYZ，_r,_p,_y 。

第二步逆解开始，

$T_{1}^{-1}$ $T_{w}$ $T_{82}^{-1}$ = $T_{2}T_{3}T_{4}T_{5}T_{6}T_{7}T_{81}$

先求出 $\theta _{1}$ 。

第三步逆解为

$T_{1}^{-1}$ $T_{w}$ $T_{82}^{-1}$ = $T_{2}T_{3}T_{4}T_{5}T_{6}T_{7}T_{81}$

先求出 $\theta _{3}$ 。（卡在这一步中）

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