Gazebo仿真场景搭建+配置

最新推荐文章于 2024-08-02 00:37:57 发布

kaqiur

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文章标签： gazebo

本文链接：https://blog.csdn.net/kaqiur/article/details/114636991

版权

搭建场景

打开Gazebo

gazebo

打开建筑编辑器

点击“Edit”->“Building Editor”或者使用快捷键“ctrl+B”
在这里插入图片描述

图形界面

左栏可以选择建筑材料和特征
上方的界面是二维视图，导入的floor plan可以在这里看到
下方的界面是三维视图，能够预览建筑

导入floor plan

导入一个建筑模板

1.点击左栏的“import”

2.选择电脑中的一张floor plan图片

在这里插入图片描述

3.设置尺度

在这里插入图片描述

在图片中标记一段直线，并在左边输入其实际长度

4.图片出现在二维界面中
在这里插入图片描述

添加墙、窗户和门

添加窗户和门的时候有个bug，只能添加横向的窗和门，若添加纵向的gazebo就会闪退，关闭硬件加速或是升级gazebo都没解决。
在这里插入图片描述

编辑建筑

双击墙、窗户和门，或者右键选择，即出现参数框

在这里插入图片描述

可以调整位置、大小，还可以设置墙的颜色和纹理

保存建筑

保存会创建一个建筑的目录，SDF和配置文件。

点击“File”->“Save”（ctrl+s）。注意：保存的位置要在gazebo/models下

在这里插入图片描述

保存后就可以退出，一旦退出这个建筑就不能再编辑，只能往里面插入模型。

在这里插入图片描述

配置

在/usr/share/gazebo-9/worlds目录下创建house.world文件，添加以下代码

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://house</uri>
    </include>
  </world>
</sdf>

在/opt/ros/melodic/share/gazebo_ros/launch目录下创建house.launch文件，添加以下代码

<?xml version="1.0"?>
<launch>

  <!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="worlds/house.world"/> <!-- Note: the world_name is with respect to GAZEBO_RESOURCE_PATH environmental variable -->
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

</launch>