本文档详细介绍了如何使用Gazebo创建环境，包括启动Gazebo、导入模型、编辑world文件以及解决权限和节点定位问题。在创建过程中遇到的错误，如gzserver和gzclient节点找不到、launch文件加载失败等，都给出了相应的解决步骤，例如通过source命令更新环境变量或安装缺失的ros包。
1 $gazebo
2 ctrl+b
3 import
4 点击create walls，在右上角2d View中右击画图，双击相应需要编辑的内容修改参数。在左上角model name 输入square one，file——save as ——.gazebo/models,保存后不可再次编辑。
5 world文件 usr/share/gazebo-7/worlds
sart@sart-Lenovo-S41-70:~$ sudo su
[sudo] password for sart:
root@sart-Lenovo-S41-70:/home/sart# cd …
root@sart-Lenovo-S41-70:/home# cd …
root@sart-Lenovo-S41-70:/# cd usr/share/gazebo-7/worlds
root@sart-Lenovo-S41-70:/usr/share/gazeb
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