无人机/飞控--ArduPilot、PX4学习记录(3)

这是一篇碎碎念，零零碎碎的记录了个人学习过程，写的挺乱，仅供本人记录学习历程和参考。

上章主要完成的目标： 安装PX4 并 成功运行出3D无人机界面JMAVSim。

本章主要完成的目标：成功克隆ArduPilot源码、实现JMAVSim与PX4-AutoPilot代码的连接，并进行了简单交互

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准备阶段

>安装Dronekit,文件已存在。

>python已经升级为python3.8.0:

>安装所需依赖，安装完成

>克隆ArduPilot源码成功！(终于解决网络问题了)

>确定Pixhawk已经刷入ArduPilot固件，版本为FMU V3 3.6.7：

>我在桃宝上购买的Pixhawk：

使用配套的USB插到电脑上，并选择不要链接至Windows系统，要链接到虚拟机ubuntu环境中(我用的不是双系统，而是虚拟机)，连接成功后，飞控会亮灯：

同时虚拟机也检测到此设备：

记得一定要连接到你想使用的环境中，这里我选择连接到虚拟机：

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尝试连接dronekit和仿真JMAVSim,获取飞行数据

测试代码(我使用的Vs code,新建一个py文件)：

# Import DroneKit-Python
from dronekit import connect, Command, LocationGlobal
from pymavlink import mavutil
import time, sys, argparse, math

# Connect to the Vehicle
print("Connecting")
connection_string = '127.0.0.1:14540'  //端口号
vehicle = connect(connection_string, wait_ready=True)

# Display basic vehicle state
print(" Type: %s" % vehicle._vehicle_type)
print(" Armed: %s" % vehicle.armed)
print(" System status: %s" % vehicle.system_status.state)
print(" GPS: %s" % vehicle.gps_0)
print(" Alt: %s" % vehicle.location.global_relative_frame.alt)

>然后再启动JMAVSim,等待它与Vs code上的测试代码连接成功:

>连接成功后，会显示出当前无人机的状态：

>在JMAVSim命令飞机起飞后 ，在Vs code的终端又读取到新的飞行数据：

也可以用键盘控制飞机飞行，然后多次运行程序，这样就可以接收每一时刻的飞行状态数据了

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目前遇到的问题：

>地面站mission planner 无法启动,Version: 1.3.68：

原因是我的笔记本带不动，最好使用台式机启动。

所以我打算将地面站换为QGC。后面再更新。