ROS官方教程(四)了解ROS服务和参数(Understanding ROS Services and Parameters)

(一)了解ROS服务和参数

1.ROS服务

服务是节点之间可以相互通信的另一种方式。服务允许节点发送请求并接收响应。

2.使用rosservice

rosservice有许多可用于服务的命令

2.1 rosservice list

启动乌龟之后rosservice lsit
在这里插入图片描述

2.2 rosservice type

在这里插入图片描述
此服务为空,这意味着在进行服务调用时,它不接受任何参数
看看其它的
在这里插入图片描述

2.3rosservice call

Usage : rosservice call _service _args

  1. rosservice call /clear 这是一个不需要参数的service
    适应之前在这里插入图片描述
    使用之后,作用是去掉虚线
    在这里插入图片描述

  2. 看看其他的service消息类型
    在这里插入图片描述
    call一下其它的service
    在这里插入图片描述
    同时会生成第二个乌龟,前面两个参数是坐标,后面的是方向
    在这里插入图片描述

3.Using rosparam

rosparam允许你在Parameter Server上储存和操控数据,Parameter Server能储存integers, floats, boolean, dictionaries, and lists, Parameter Server使用YAML语法,YAML looks very natural: 1 is an integer, 1.0 is a float, one is a string, true is a boolean, [1, 2, 3] is a list of integers, and {a: b, c: d} is a dictionary. rosparam has many commands that can be used on parameters, as shown below:
rosparam set set parameter
rosparam get get parameter
rosparam load load parameters from file
rosparam dump dump parameters to file
rosparam delete delete parameter
rosparam list list parameter names

3.1 rosparam list

在这里插入图片描述

3.2 rosparam set and rosparam get
  1. set
    Usage:
    rosparam set [param_name]
    修改和获取参数
    Example:
    在这里插入图片描述
    使用这个语句来修改参数,不过需要调用清除服务以使参数更改生效:
    rosservice call /clear
    现在海龟界面变成这样了
    在这里插入图片描述
  2. get 获取参数
    在这里插入图片描述rosparam get /(空格 再加一斜杠) 获取所有的参数
    在这里插入图片描述
  • 1
    点赞
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值