ROS官方教程(四)了解ROS服务和参数(Understanding ROS Services and Parameters)

(一)了解ROS服务和参数

1.ROS服务

服务是节点之间可以相互通信的另一种方式。服务允许节点发送请求并接收响应。

2.使用rosservice

rosservice有许多可用于服务的命令

2.1 rosservice list

启动乌龟之后rosservice lsit

2.2 rosservice type

此服务为空，这意味着在进行服务调用时，它不接受任何参数
看看其它的

2.3rosservice call

Usage : rosservice call _service _args

1. rosservice call /clear 这是一个不需要参数的service
   适应之前
   使用之后，作用是去掉虚线
   

2. 看看其他的service消息类型
   
   call一下其它的service
   
   同时会生成第二个乌龟，前面两个参数是坐标，后面的是方向
   

3.Using rosparam

rosparam允许你在Parameter Server上储存和操控数据，Parameter Server能储存integers, floats, boolean, dictionaries, and lists， Parameter Server使用YAML语法，YAML looks very natural: 1 is an integer, 1.0 is a float, one is a string, true is a boolean, [1, 2, 3] is a list of integers, and {a: b, c: d} is a dictionary. rosparam has many commands that can be used on parameters, as shown below:
rosparam set set parameter
rosparam get get parameter
rosparam load load parameters from file
rosparam dump dump parameters to file
rosparam delete delete parameter
rosparam list list parameter names

3.1 rosparam list

3.2 rosparam set and rosparam get

1. set
   Usage:
   rosparam set [param_name]
   修改和获取参数
   Example：
   
   使用这个语句来修改参数，不过需要调用清除服务以使参数更改生效：
   rosservice call /clear
   现在海龟界面变成这样了
   
2. get 获取参数
   rosparam get /（空格 再加一斜杠） 获取所有的参数