ROS官方教程（三）Understanding ROS Topics

https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics

（一）Understanding ROS Topics

ROS Topics

1. roscore
   rosrun turtlesim turtlesim_node
   rosrun turtlesim turtle_teleop_key
   先启动海龟
2. sudo apt-get install ros-noetic-rqt
   sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins
   再把rqt升级
3. 再开启一个终端输入rosrun rqt_graph rqt_graph
   会生成一个节点图
   

introducing rostopic

1. rostopic -h查看rostopic功能
   
2. rostopic echo [topic]输出topics信息
   rostopic echo /turtle1/cmd_vel
   
   这个时候是没有任何信息的，因为节点之间没有信息交流，如果用键盘让海龟动起来就能看到有信息交流
   
   这时候再看一眼rqt_graph，点一下右上角的刷新就有新内容，如下图
   

ROS Message

nodes之间通过messages

1. rostopic type [topic]展示话题所发布的消息的数据类型
   
   查看细节
   
   试试其他的
   

ROStopic continued

1. rostopic pub把数据发送到当前的topic
   用法：rostopic pub topic (msg_type) (args)
   Example:rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist – ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’
   效果如下
   
   分析一下这一句命令
   rostopic pub这条命令把message发送给一个topic
   -1表示只发送一条指令
   /turtle1/cmd_vel 要发送的topic名称
   geometry_msgs/Twist 消息类型
   – ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’ 参数
2. 这时候乌龟会停止，我们加上一个1HZ的稳定命令流
   rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 – ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, -1.8]’
   
   乌龟会一直动，刷新一下rqt_graph
   
3. rostopic hz 报告数据发布的sulv
   rostopic hz topic_name
   Example:rostopic hz /turtle1/pose