PID 积分分离意义

1、积分本身是用于消除静态误差。但在短期内存在很大偏差的情况下，会造成积分累积，导致控制量超出执行机构可能允许的最大动作范围对应极限控制量，引起超调以及振荡。

2、积分分离的原理：当误差值比较大时，取消积分作用，以免由于积分作用使得系统稳定性降低，超调量增大；当被控量接近目标值时（即误差较小时），引入积分控制，以消除净差，提高控制精度。

3、简单来说，就是积分作用是用来消除静态误差，但是不能整个状态中都使用。误差较大时，如果还使用积分，就会使控制量很大，产生超调或者振荡。所以这里的分离的意思就是，在误差大的时候不用积分，在误差比较小的时候才用积分作用，用于消除静差。

4、伪程序：

if (err < err_threthold):
	if (times >time_threthold): //进入误差阈值后，还要过一段时间再开始积分作用，较少大误差的影响
		i_err += ki * err * dt;//计算积分作用
		if (i_err > out_threthold)://限幅，限制积分作用上限
			i_err = out_threthold;
        eles if (i_err < -out_threthold):
        	i_err = -out_threthold;
    eles:
    	time++;
else:
	time = 0;