【ROS实践入门（四）使用服务与参数服务器】

【ROS实践学习入门系列（四）使用服务与参数服务器】

本内容经官网实例以及一些参考书总结而成，欢迎留言评论交流～

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 一、使用服务

除了上篇文章中节点之间通过消息通信之外，服务是使节点之间相互通信的另一种方法。服务允许节点发送请求和接收响应。

命令工具：

rosservice [parameter]

可接受参数：

①rosservice  list：列出活动服务

②rosservice  call/service：根据命令行参数调用服务

③rosservice  find msg-type：根据服务类型查询服务

④rosservice  info /service：输出服务信息

⑤rosservice  args/service：输出服务参数

⑥rosservice  type/service：输出服务类型

⑦rosservice  uri/service：输出ROSRPC URI 服务

同样以小海龟案例做演示：

打开CTRL+Shift+T两个新终端，运行小海龟案例：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

CTRL+Shift+T打开第三个终端，键盘方向键控制小海龟移动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

CTRL+Shift+T打开第四个终端，查看服务列表：

rosservice list

• 查看某一个服务类型：

rosservice type /clear

调用服务：

rosservice call /clear

会发现刚才小海龟的移动轨迹线被清除了。

• spawn服务：

查看服务类型：

rosservice type /spawn

查看消息参数：

rossrv show turtlesim/Spawn

调用服务：

在不同方向的另外一个位置创建另外一只名为"my_turtle"的小海龟。

rosservice call /spawn 4 4 0.4 "my_turtle"

二、使用参数服务器

1.参数服务器：

存储着所有当前工作空间节点均可访问的数据。ROS中使用rosparam工具来对其进行管理。

rosparam [param]

可用参数如下：

①rosparam  list：列出所有参数

②rosparam  get  /<parameter>：获取参数值<缺省后获得所有参数值>

③rosparam   set parameter value：设置参数值

④rosparam  load file：从文件加载参数

⑤rosparam  dump [filename]：将参数转储到文件

⑥rosparam  delete parameter：删除参数

2.同样以小海龟案例说明：

查看参数列表：

rosparam list

 查看所有参数值：

rosparam get /

\

设置画布背景色r通道为255：

rosparam set /background_r 255

执行修改了参数的值，需要调用清除服务使得修改后的参数生效：

rosservice call clear

保存参数服务器：

rosparam dump myparam.yaml

加载数据参数文件：

rosparam load [file_name] [namespace]

加载数据参数到命名空间（我这里起名为new）：

rosparam load myparam.yaml new

查看新的参数空间中参数（因为加载的参数来自我保存的myparam.yaml，所以参数值相同）：

rosparam get new/background_r

至此，使用服务与参数服务器基本完毕。

 

 

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参考资料：

【1】ROS官网：http://wiki.ros.org/cn

【2】ROS机器人高效编程