Simulink系列文章之Simulink模块介绍

学会Simulink是每一个搞机器人控制的人必须掌握的工具，它不仅能做仿真分析，还能做半实物原型样机搭建，大大加快开发速度，提升开发效率。

前言

我的Matlab版本：64位R2016a

1.Simulink的模块构成

2.常用基本控件使用

2.1 阶跃信号源

阶跃信号源Step如下图所示。Step time是阶跃时间，Initial value是初始值，Final value是最终值，Sample time指的是采样时间，是系统进行仿真所取得时间间隔,一般选默认设定，大多数情况下不需要特殊设定。

2.2 增益放大

增益放大模块Gain如下图红色框所示。可以选择Element-wise，作为标量使用；可以选择Matrix，作为矩阵使用，分别为坐成增益，右乘增益以及矩阵是向量的左乘增益。

2.3 加减乘除运算

加法有两种形状，如下图所示。通过Icon shape可以进行选择；List of signs是加法的输入参数个数，几个加号代表几个输入参数，可以通过增加和删除加号来控制输入参数个数。

2.4 积分微分运算

2.5 显示控件

Scope是示波器控件，输出图像如下图黑色框所示。

2.6 常数模块

它的参数可以是一个常数，也可以是一个数组。

2.7 数组显示模块

可以显示数组，需要拉大框才能知道是几维数组。

2.8 向量合并为数组

可以将Vector合并为数组。要输出几维数组就输入几。

2.9 矩阵操作

常用的矩阵操作见下面的属性列表。

2.10 从Matlab工作空间输入矩阵数据

对工作空间的输入矩阵，需要知道的：

1.我自己的理解，矩阵必须是一个二维数组，不能是多维数组，多维的话得拆分；

2.这个矩阵的第一列是一个时间序列。如这一节最后所示。