路径规划 | 基于A*算法的往返式全覆盖路径规划的改进算法（Matlab）

最新推荐文章于 2024-10-01 11:55:55 发布
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分类专栏： 路径规划 文章标签： 路径规划 往返式全覆盖路径规划
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基本介绍

基于A*算法的往返式全覆盖路径规划的改进算法
matlab实现代码
往返式全覆盖路径规划，通过建立二维栅格地图，设置障碍物，以及起始点根据定义往返式路径规划的定义的优先级运动规则从起始点开始进行全图遍历，利用A星算法逃离死角位置，避开障碍物寻找最近的未覆盖节点，继续进行全图覆盖，最后绘制全覆盖路径
Astart逃离死角位置，躲避障碍物
由于传统往返式全覆盖路径规划算法容易与障碍物碰撞或进入死角位置，这里利用A星算法逃离死角位置，保证全图路径规划顺利进行

程序设计

  • 完整源码和数据私信博主回复基于A*算法的往返式全覆盖路径规划的改进算法（Matlab）

参考文献

[1] 基于人工势场结合快速搜索树APF+RRT实现机器人避障规划附matlab代码
[2] 基于蚁群算法求解栅格地图路径规划问题matlab源码含GUI

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毕设题目：Matlab三维装箱
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毕设题目：Matlab三维装箱 完整代码，方可直接运行，适合小白！可提供运行操作视频！
【配送路径规划】基于matlab蚁群算法校园小车送餐路径规划【含Matlab源码 3298期】
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蚁群算法校园小车送餐路径规划 完整代码，包运行；可提供运行操作视频！适合小白！
基于改进A*算法的机器人路径规划的MATLAB实现
07-07
一种基于环境栅格地图的机器人路径规划方法，包括建模与仿真。基于环境栅格地 图的路径规划及路径优化算法，首先建立已知环境的矩形化栅格地图‚用分区算法实现地图建模。机器人沿着路径即可实现对已知环境区域的全覆盖‚并且使得机器人的运行路径最短。对于环境内存在的任意形状的障碍物‚此算法均可适用。仿真结果验证了该算法在路径规划中的可行性和有效性。利用拓扑图、加权值的深度优先搜索算法来优化所得到的路径并得到优化后的路径包括起点和终点 。通过对栅格地图的分区算法把整个环境的路径规划转换成分区的路径规划简化了路径规划问题。利用 ＧＶＧ图法建立分区内全覆盖路径‚并结合深度优先搜索算法 ＤＦＳ和 Ｄｉｊｋ-ｓｔｒａ算法优化运行路径‚大大提高了机器人的运行效率。由仿真实验可以看出‚笔者所述的全覆盖路径规划算法在已知环境信息区域中的遍历是非常有效的。
路径规划 | 基于A*算法的往返式全覆盖路径规划的改进算法Matlab代码
qq_59747472的博客
10-01 930
路径规划是机器人学、人工智能和自动化领域中的一个核心问题，其目标是在给定的环境中找到一条从起点到终点的最佳路径，满足各种约束条件，例如路径长度、时间消耗、能耗等。全覆盖路径规划则致力于寻找一条能够遍历所有目标区域的路径，广泛应用于清扫机器人、自动驾驶、农业机械自动化等领域。本文将深入探讨基于A*算法的往返式全覆盖路径规划的改进算法，并给出相应的Matlab代码实现。传统的往返式全覆盖路径规划算法简单易懂，其基本思想是将目标区域划分成若干条平行线段，机器人沿着这些线段进行往返式扫描，从而实现全覆盖。
【滤波跟踪】基于平方根容积卡尔曼滤波在机器人手臂运动跟踪中的应用附matlab代码
qq_59747472的博客
05-15 1070
机器人手臂运动跟踪是机器人学领域的核心问题之一，其应用范围涵盖工业自动化、医疗辅助、服务机器人等多个领域。在实际应用中，机器人手臂的运动状态往往受到噪声干扰，例如传感器误差、环境变化等，这给精确跟踪带来了挑战。为了解决这一问题，卡尔曼滤波技术被广泛应用于机器人手臂运动跟踪，其中平方根容积卡尔曼滤波（Square Root Unscented Kalman Filter，SRUKF）因其优越的性能而备受关注。1. 问题描述机器人手臂运动跟踪的目标是根据传感器数据估计手臂的姿态、位置和速度等状态变量。
全覆盖路径规划——ccpp
weixin_62705892的博客
03-26 9765
在路径规划方法中，有一种是点到点的路径规划，这一类例如dijstra，或者A*这类算法，关注的是点到点的最短路径，偏向一种最优的选择。还有一种是全覆盖是路径规划，这一类路径规划关注的是遍历整个地图，例如扫地机器人之类的，他们的主要目的就是遍历，针对这一需求，全覆盖路径规划产生了。在目前全覆盖路径规划中常会关注的一些方向：1.全覆盖工作区域内的障碍物等会影响阻碍农机的工作路径,进而影响现场工作效率。
ROS生成弓字形覆盖路径点逻辑分析
DAKESLON的博客
06-21 5282
前面提到，在经过分区，计算区间的遍历顺序后，接下来的操作就是按照遍历顺序，依次生成每一个子区间内的弓字形覆盖路径，路径点选取策略直接影响到做路径跟随的效果。 对每一个区间生成弓字形覆盖路径前，会对每一个区间计算最佳旋转角度。生成弓字形覆盖路径的过程分为两部分： （1）从上到下生成直线覆盖路径，每一个区间都会生成一或多条覆盖线。 （2）根据当前点到区间四个顶点的距离长短，选用距离最近的顶点作为弓字形路径起始点，连接当前覆盖直线最后一个路径点与下一条。 ...
基于A*算法的往返式全覆盖路径规划的改进算法matlab实现代码
sDOlHJgEb的博客
03-19 1047
通过建立二维栅格地图，设置障碍物和起始点，结合A*算法的优势，实现全图覆盖，并利用MATLAB进行仿真验证。最后，绘制全覆盖路径，验证算法的有效性。本文提出的基于A*算法的改进往返式全覆盖路径规划算法，通过引入A*算法和建立二维栅格地图，实现避开障碍物和死角位置，保证路径规划的安全性和可行性。往返式全覆盖路径规划是指在全图中，从起始点出发，按照特定路径规则遍历全图，保证覆盖每个节点，并返回起始点。为了解决这一问题，本文提出基于A*算法的改进算法，通过逃离死角位置和避开障碍物，实现安全高效的全图路径规划。
【ACO三维路径规划】基于matlab蚁群算法无人机避障三维航迹规划【含Matlab源码 3335期】
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蚁群算法无人机避障三维航迹规划 完整代码，包运行；可提供运行操作视频！适合小白！
a算法TSP旅行商java_a *算法求解旅行商问题tsp
weixin_39716417的博客
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http://www.equn.com/forum/viewthread.php?tid=6768近一百多篇文章，打包压缩后有 24.99MB ，基本上是从维普数据库中下载来的蚁群算法(ant colony optimization, ACO)，又称蚂蚁算法，是一种用来在图中寻找优化路径的机率型技术。它由Marco Dorigo于1992年在他的博士论文中引入，其灵感来源于蚂蚁在寻找食物过程中发现...
【配送路径规划】蚁群算法求解配送路径最短问题【含Matlab源码 2222期】
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11-21 694
1 VRP基本原理 车辆路径规划问题(Vehicle Routing Problem，VRP)是运筹学里重要的研究问题之一。VRP关注有一个供货商与K个销售点的路径规划的情况，可以简述为：对一系列发货点和收货点，组织调用一定的车辆，安排适当的行车路线，使车辆有序地通过它们，在满足指定的约束条件下（例如：货物的需求量与发货量，交发货时间，车辆容量限制，行驶里程限制，行驶时间限制等），力争实现一定的目标（如车辆空驶总里程最短，运输总费用最低，车辆按一定时间到达，使用的车辆数最小等）。 VRP的图例如下所示：
基于蚁群优化算法的路线规划避障matlab仿真
平时工作较为繁忙,私信消息一般晚上回复,谢谢大家~~
12-10 714
自然界蚂蚁群体在寻找食物的过程中，通过一种被称为信息素（Pheromone）的物质实现相互的间接通信，从而能够合作发现从蚁穴到食物源的最短路径。通过对这种群体智能行为的抽象建模，研究者提出了蚁群优化算法（Ant Colony Optimization, ACO），为最优化问题、尤其是组合优化问题的求解提供了一强有力的手段。蚂蚁在寻找食物的过程中往往是随机选择路径的，但它们能感知当前地面上的信息素浓度，并倾向于往信息素浓度高的方向行进。信息素由蚂蚁自身释放，是实现蚁群内间接通信的物质。
ROS全覆盖规划算法逻辑整理笔记
DAKESLON的博客
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ROS提供了计算生成全覆盖路径的代码，在经历了一段时间的代码研究与优化后，决定将部分思路整理成笔记，方便以后查看。
全覆盖路径规划算法(CCPP)
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HR人事管理系统源码 项目描述 人事管理，对用户，部门，职位，进行管理 运行环境：jdk7+tomcat7+mysql+IntelliJ IDEA+maven 使用技术：spring+spring mvc+mybatis+ligerUI+jquery+metronic+jsp
量化投资技术实验报告指导-实验任务与评估标准解析
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内容概要：本文档详细介绍了《量化投资与风险管理》课程的背景、学习目标、课堂规则和课程考核方式。特别关注理论课程的学习，其中包括三次课后作业，主要考察学生的格式规范、内容全面性和答案正确性。实验部分则由多次作业组成，重点考查因子的有效性、数据处理能力和实验报告的质量，还要求学生能够独立设计因子并对其进行详尽分析。此外，实验课程还包括最终的成绩验收答辩。 适合人群：适用于正在参加《量化投资与风险管理》课程的学生或希望深入理解和掌握量化投资方法的研究者。 使用场景及目标：帮助参与者明确每个教学环节的任务指标及评判准则，提高实验技能，确保能按时按质完成各项任务。 阅读建议：建议仔细研读每条考核细则，注意实验报告的具体要求（如数据处理流程）和最终答辩所需材料。同时关注实验过程中可能出现的问题及其解决思路，有助于提升实践能力并获取更好的评价结果。
ioDraw-v3.1.0-mac-x64.dmg，流程图、思维导图、甘特图绘制软件，macOS x64版
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1、ioDraw 是免费的在线作图软件，用于制作流程图、思维导图、甘特图、白板手绘图、mermaid流程图、海报设计、折线图、柱状图、拓扑图、组织结构图、UML、ER和时序图、平面设计图、电子电路图等，无需注册即可使用 2、替代Visio的免费软件，无使用限制 3、适合程序员、白领、系统架构师、项目经理、平面设计师、产品经理使用 4、v3.1.0变更日志： 新增将文件保存到百度网盘。 新增对macOS的支持。 修复第三方平台文件列表页显示问题。
Matlab线性规划循环问题集合分析与探讨
4. **改进算法**：研究者可以通过实验来探索不同策略和算法对处理循环问题的效果，如改进单纯形法中选择主元的策略、使用其他类型的线性规划算法（例如内点法），或者是设计新的启发式算法。 5. **教育和实践应用**...
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