电机介绍篇

电机介绍

1、永磁同步电机  PMSM

永磁同步电机是以永磁体替代励磁绕组进行励磁。当永磁电机的三相定子绕组（各相差120°电角度）通入频率为f的三相交流电后，将产生一个以同步转速推移的旋转磁场。稳态情况下，主极磁场随着旋转磁场同步转动，因此转子转速亦是同步转速，定子旋转磁场恒与永磁体建立的主极磁场保持相对静止，它们之间相互作用并产生电磁转矩，驱动电机旋转并进行能量转换。

永磁体替代励磁绕组，体具有以下优势：

1. 高磁能密度：永磁体能够提供很高的磁场强度，相较于励磁绕组，可以在更小的体积和重量下提供相同或更大的磁场。
2. 恒定磁场：永磁体产生的磁场是恒定的，不需要外部电源供电，避免了励磁绕组的能量损耗和磁场调节的复杂问题。
3. 高效率：由于永磁体的磁场是恒定的，不需要通过电流来产生磁场，因此电机的效率更高。相比之下，励磁绕组会产生一定的电阻损耗。
4. 较低的损耗和发热：励磁绕组在工作过程中会产生一定的焦耳损耗，并伴随着一定的发热。而永磁体不需要外部电流通过，能够减少这些损耗和发热。

此外，我国稀土储量世界第一，“中东有石油，中国有稀土”一语道出了中国稀土资源的地位。全球稀土总储量约为1.26亿吨，其中44%来自中国。稀土永磁材料和稀土永磁电机的科研水平都达到了国际先进水平。

2、无刷直流电机 BLDC

特点	BLDC	PMSM	备注
供电	直流供电	交流
定子磁通	定子磁链位置每60度换相	定子磁链位置连续变化
反电势	梯形波	正弦波
逆变开关策略	同一时间两相导通	同一时间可能三相都会导通
换相时的转矩	有转矩脉动	没有转矩脉动
电流谐波	低阶电流谐波噪声	正弦激励产生的谐波较少
开关损耗	较低	在相同的开关频率下较高
控制算法	较简单，六步换相	复杂，FOC
成本	相较于PMSM低	高

BLDC也可以用供正弦电，同样PMSM也可以供直流电来驱动，但最佳的控制策略是BLDC采用直流，而PMSM采用交流。

由于PMSM的软硬件架构成本较高，在一些对成本要求较低，或者较低的位置精度和电流精度的要求，PMSM也可以采用直流驱动，但会直接影响到PMSM的效率和动态特性。

BLDC的类FOC控制：在小电机的应用中，BLDC越来越广泛，对其要控制要求也是越来越高：既要低成本，也要静谧性！我们知道Six-Step的转矩脉动很大，电机功率小的应用还能忍受，电机功率稍微到几百瓦这个量级，噪音成为了产品的短板！因此，很多厂家也推出了类FOC的控制方案去控制BLDC，这类方案在不增加系统成本得前提下，使BLDC运行的更安静！

BLDC和PMSM之间没有官方的界定。大多数电机应用都是根据具体的应用需求，匹配合适的电机特性，取其长处，去其短处。

参考：

关于BLDC和PMSM的定义

3、伺服电机

4、步进电机

5、直流（减速）电机

电机分类

根据不同的侧重，电机可以有多种分类。

1、有刷 无刷

两者工作原理可以抖音搜索了解。

区别：

特点	有刷	无刷
有无碳刷	有	无
寿命	有刷电机使用寿命大概在2-3年	无刷电机使用寿命长，常规使用寿命为7-10年
噪音	有刷电机因电刷存在有噪音易损坏	无刷电机因为没有碳刷，运行时非常安静，运行平稳
成本	有刷电机价格较为低廉	无刷电机没有碳刷意味着需要额外的控制器控制，成本高价格贵
控制	有刷采用碳刷换向	无刷则是电控换向，还涉及一些控制算法，如PMSM采用FOC控制

有刷电机

有刷电机的主要结构就是定子+转子+电刷，通过旋转磁场获得转动力矩，从而输出动能。

无刷电机

无刷电机中，换相的工作交由控制器中的控制电路(一般为霍尔传感器+控制器，更先进的技术是磁编码器)来完成。

无刷电机工作原理

内转子 无刷电机                                    外转子无刷电机

               

内转子转速更高，外转子力矩更大

一般级数可能不止6级（一些原理解释中，画的是6级线圈），不过基本都是三相。

2、同步 异步

同步电机的转速等于定子旋转磁场的转速。异步电机又叫感应式电机，异步电机的转速落后于定子旋转磁场的转速。

电机控制学习路线博文

https://blog.csdn.net/finhaz/article/details/106800274