ROS多机通信测试ORBSLAM2

目标：在pc- rex下运行ORBSLAM2代码，尝试使用另外一台机器pc- yangqing显示出来。

ROS分布式多机通信

首先，使两台pc机位于同一网络中，这里我用的是手机热点。
注意：如果使用虚拟机，需要把虚拟机网络设置为桥接模式，方法是：虚拟机 ->设置 ->网路适配器 ->桥接模式（自动）：

在两台pc上分别输入命令查看IP：

ifconfig

查看pc的局域网IP地址：

将两台pc的/etc/hosts文件中加入对方的IP和计算机名，分别在两台pc终端输入命令：

sudo gedit /etc/hosts

rex机输入yangqing的IP和计算机名：

另一台计算机同理。
测试网络是否连通，rex终端输入

ping yangqing

yangqing终端输入

ping rex

如果能接受数据，表示两台pc连通，则进行下一步。

设置ROS_MASTER_URI

整个分布式系统只能有一个Master，需要在每个设备（这里是两个pc）都设置。这里设置yangqing为主机，rex为从机。

主机yangqing中断输入：

sudo gedit ~/.bashrc

在末尾加入：

export ROS_HOSTNAME=yangqing
export ROS_MASTER_URI=http://yangqing:11311

然后更新一下：

source ~/.bashrc

从机rex终端输入：

sudo gedit ~/.bashrc

在末尾加入：

export ROS_HOSTNAME=rex
export ROS_MASTER_URI=http://yangqing:11311

然后更新一下：

source ~/.bashrc

测试

主机yangqing终端输入：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

从机rex不用启动ROS，终端输入：

rostopic list

可以查看话题，终端输入：

rostopic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

这时主机yangqing乌龟转圈则说明测试成功。

运行ORBSLAM2

从机rex连接USB摄像头，运行ORBSLAM2。
在主机yangqing端，在rviz可以找到图像话题并显示，但是并不能找到其他话题比如位姿、点云。
想了一会知道了：ORBSLAM2有自己的输出窗口，信息传送到Viewer.cc中，而不是通过节点发布出来，因此没有这些话题。

淦~

收尾

后面的方向可以是编几个节点发布这些话题，然后用rviz显示。
或者使用CCM-SLAM，因为已知它是发布话题的SLAM。

考虑一会后选择CCM-SLAM。
实现步骤是：

1. CCM跑数据集
2. CCM跑摄像头
3. ROS多机通信跑CCM摄像头

奥利给~

后续

ROS多机通信运行CCMSLAM：https://blog.csdn.net/klsjadkls/article/details/116237166