本文所实现的效果来自《ROS入门实例》,对初学者会有一定帮助。
move_base是ROS环境下一个重要的功能包,可以使机器人在指定框架内移动到目标位置,是实现后续导航功能的基础,很多人想学习gmapping在ROS下的使用,那么,可以先看看move_base这个包的使用方法,此处使用模拟机器人turtlebot在仿真环境下测试move_base包的功能,不需要实体机器人。
1、确保catkin空间中有rbx1这个包。
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
turtlebot机器人的仿真需要用到rbx1这个功能包,这个包中包含了需要设置的所用文件。其中,路径规划需要配置的相关文件在rbx1/rbx1_nav/config/turtlebot目录中,包含4个文件
base_local_planner_params.yaml
costmap_common_params.yaml
global_costmap_params.yaml
local_costmap_params.yaml
这四个文件里有很多设置参数,直接影响路径