amcl定位过程中发布机器人在地图中位姿的总结

最新推荐文章于 2023-08-18 14:58:31 发布

kobesdu

最新推荐文章于 2023-08-18 14:58:31 发布

阅读量1.6k

点赞数

分类专栏： slam学习笔记 ros 文章标签：自动驾驶算法自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/kobesdu/article/details/121605013

版权

ros 同时被 2 个专栏收录

63 篇文章 107 订阅 ¥9.90 ¥99.00

订阅专栏

slam学习笔记

45 篇文章 131 订阅 ¥9.90 ¥99.00

订阅专栏

超级会员免费看

本文总结了在自动驾驶应用中，如何处理amcl定位后发布的机器人位姿问题。最初尝试订阅amcl_pose话题，但发现由于更新频率限制，无法满足需求。amcl_pose的发布依赖于特定的重采样条件，修改参数可能导致快速收敛但定位不准确。为解决此问题，借鉴了cartographer纯定位的方法，通过tf树获取车体位姿，实现了更有效的位姿发布策略。

摘要由CSDN通过智能技术生成

目前要实现的应用是amcl匹配后，得到车体位姿，然后发布到外部使用

起初我是采用订阅amcl发布的amcl_pose话题的方法

代码如下

参考ROS：订阅话题并发布（订阅amcl_pose数据并发布）_Better-ing的博客-CSDN博客

class amcl_pose_sub_pub {
private:
    ros::NodeHandle nh_;  // 定义ROS句柄
    ros::Publisher msgPointPub; 
    ros::Subscriber sub;

public:
    amcl_pose_sub_pub()
    {
    msgPointPub = nh_.advertise<geometry_msgs::PointStamped>("amcl_pose_", 1000);
    s

了解本专栏