amcl定位过程中发布机器人在地图中位姿的总结

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目前要实现的应用是amcl匹配后,得到车体位姿,然后发布到外部使用

起初我是采用订阅amcl发布的amcl_pose话题的方法

代码如下

参考ROS:订阅话题并发布(订阅amcl_pose数据并发布)_Better-ing的博客-CSDN博客

class amcl_pose_sub_pub {
private:
    ros::NodeHandle nh_;  // 定义ROS句柄
    ros::Publisher msgPointPub; 
    ros::Subscriber sub;

public:
    amcl_pose_sub_pub()
    {
    msgPointPub = nh_.advertise<geometry_msgs::PointStamped>("amcl_pose_", 1000);
    sub = nh_.subscribe("/amcl_pose", 1, &amcl_pose_sub_pub::amcl_pose_CallBack,this);
    }

    ~amcl_pose_sub_pub(){}

    void amcl_pose_CallBack(const geometry_msgs::PoseWithCovariance
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