AMCL定位

最新推荐文章于 2024-06-30 11:49:53 发布
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分类专栏： Dashgo D1使用手册
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本文链接：https://blog.csdn.net/EAIBOT/article/details/51711977
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本文介绍了在ROS环境中使用AMCL(Autonomous Mobile Robot Localization)进行机器人定位的方法。首先，需要在amcl_demo.launch文件中调整地图名称。接着，在RVIZ中使用'2D Pose Estimate'设定机器人初始位置。随后，通过teleop_twist_keyboard控制机器人移动，AMCL将逐步确定机器人位置。观察绿色粒子云收缩情况来评估定位效果。若地图特征不明显，可能影响定位成功率，可通过调整AMCL参数实现全局初始化。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在上一节建图的基础上，讨论下如何定位。

运行如下命令，启动定位程序

roslaunch dashgo_nav amcl_demo.launch
rosrun dashgo_bringup teleop_twist_keyboard.py
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

注意： 在amcl_demo.launch需要修改地图名
在rviz的图形界面点击”2D Pose Estimate”,然后在地图中指定机器人的大致位置。
这里写图片描述

在teleop_twist_keyboard的终端小范围前后左右移动小车，小车逐步确定它自身的位置。
判断小车是否定位成功，主要看小车周围绿色的点是否收缩到一起。
这里写图片描述

如果不想给定初始位置，可以通过在amcl节点中修改如下参数的值，使粒子洒满地图的各个角落。如果地图的特征不明显(比如走廊)，可能定位失败。

<param name=
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EAIBOT
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