amcl手动和自动定位问题
首先定位问题要基于建好的地图上，相信大家已经建好了自己的地图，建图方法其他博主写的很详细，在这里不做过多的介绍。本博客只介绍博主在学习ROS中遇到的各种问题，希望以后的朋友们不要再陷入这样的“坑”。
言归正传，我们在做小车的导航时，都需要在rviz图形界面下进行小车的位姿矫正，点击2D pose estimates进行大致位置的估计，如图所示：
但是，从图中可以看出&#x
本文介绍了在ROS中使用amcl进行手动和自动定位的过程。手动定位通过2D pose estimate矫正小车位置，自动定位则依赖global_localization service。通过调整amcl参数并运行相关节点，实现小车在地图上的初始位姿确定。虽然自动定位耗时较长，但适合初学者理解amcl。作者鼓励大家探讨amcl的优化方案。
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