amcl中手动定位自主定位问题

最新推荐文章于 2024-05-14 21:04:25 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： Navigation ROS amcl
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amcl手动和自动定位问题

  首先定位问题要基于建好的地图上，相信大家已经建好了自己的地图，建图方法其他博主写的很详细，在这里不做过多的介绍。本博客只介绍博主在学习ROS中遇到的各种问题，希望以后的朋友们不要再陷入这样的“坑”。

   言归正传，我们在做小车的导航时，都需要在rviz图形界面下进行小车的位姿矫正，点击2D pose estimates进行大致位置的估计，如图所示：

    但是，从图中可以看出&#x

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遍历WORLD
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专栏目录
导航定位会跳变,记录里程计数据异常问题
苏凯的博客
03-29 535
写一个代码监听里程计数据的功能,里程计数据上侦数据与下一侦数据存在较大偏差的就记录下来.包括记录imu数据,重定位数据,当前跳变的定位数据.包括通过rosbag录制数据以方便定位问题出处.(我公司的里程计数据是在下位机计算的,所以现排优先除下位机发过来的里程数据是否准确)2.计算机可能性能不够,在偶偶那么卡顿一刹那可能会导致定位数据不准确.解决: 场景中增加特征,或者是改定位方式.3..里程计数据或者imu数据异常问题。
AMCL定位
EAIBOT的博客
06-19 8610
在上一节建图的基础上，讨论下如何定位。运行如下命令，启动定位程序roslaunch dashgo_nav amcl_demo.launch rosrun dashgo_bringup teleop_twist_keyboard.py roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch注意： 在amcl_demo.launch需要修改地图
Navigation2调参系列之AMCL定位
生活不止眼前的苟且
09-22 1798
做张封面，参数调的好，头发多不了，放个三毛的图再在Nav2导航中，默认进行状态估计（位置）的组件是AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization)自适应蒙特卡洛定位，它通过机器人里程计的位置结合雷达点云和地图估计出机器人当前的位置即机器人在地图坐标系的试试位姿。该组件有非常之多的参数，小鱼再翻译nav2文档时有详细的进行翻译过，但前几天依然犯了个错误，把一个参数给想当然的改错了，导致发布的定位信息比系统时间还要早。
【定位】纯激光导航定位丢失/漂移问题的优化方案及思考
少磊的博客
01-22 1万+
优化方案及后续思考
ros键盘控制程序teleop_twist_keyboard 键值含义及用法
最新发布
leo0308的博客
05-14 1010
在机器人仿真中， 经常会用到键盘控制程序teleop_twist_keyboard 对机器人进行控制。但是对各个键值是何种含义， 如何操作并没有任何资料介绍。初次使用时会不知所措。j逆时针转 k停止 l顺时针转。u左前 i直行前进 o右前。m左后 ，直行后退 .右后。
ROS的amcl定位中 amcl_pose频率太低的问题
qq_36212519的博客
11-26 5926
笔者在用amcl定位来获取小车的当前位姿时，发现该程序更新的amcl_pose频率太低了，根本没有办法来做实时控制。仔细阅读完源码之后发现，该话题的发布需要经过重采样，而重采样的触发条件是里程计显示小车平移了0.2m(参数update_min_d)或者旋转了30度（参数update_min_a），也就是说小车在这期间是不发出位姿坐标的，那么如何解决这个问题呢？ 一...
【Nav2中文网】七、配置指南（十三） AMCL（自适应蒙特卡洛定位）
生活不止眼前的苟且
04-24 1559
AMCL（自适应蒙特卡洛定位） Github 上的源代码 [校准@小鱼] AMCL实现了接受静态地图，并使用自适应蒙特卡洛定位器在地图中定位机器人的位置。 [校准@小鱼] 参数 alpha1 类型 默认值 double 0.2 描述从旋转角度考虑机器人里程计的旋转噪声 [校准@mzebra] alpha2 类型 默认值 double 0.2 描述机器人平移分量中的里程计旋转噪音，噪声在机器人左右两边分布 [校准@小鱼] alpha3 类型 默认值
Part6.2ROS amcl 定位
一蓑烟雨任平生
12-06 337
1.amcl包 <launch> <node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" output="screen"> <!-- Publish scans from best pose at a max of 10 Hz --> <param name="odom_model_type" value="diff"/> <param name="odom_alpha5" value="0.1"/> &l
判断amcl位置与地图匹配程度
cabinx的博客
06-04 6701
      navigation启动时，amcl为机器人新建并维护一个粒子滤波器，通过匹配分值判断当前机器人位置与地图的匹配程度。为amcl添加一个输出匹配分值的功能。为了滤除噪声，取1s内5个分值（0.2s间隔）作为该时间段的分值。新建线程，每秒统计一次分值量化判断机器人位置的丢失程度。      取出当前时刻分值（pf.c）。#include &lt;assert.h&gt; #include...
amcl_3d：使用3D LiDAR for ROS的AMCL（自适应蒙特卡洛定位）
02-04
amcl_3d：使用3D LiDAR for ROS的AMCL（自适应蒙特卡洛定位）
amcl代码很详细的注释
03-25
它主要用于解决机器人在未知环境中定位的问题，通过概率方法来估计机器人在地图中的位置。这份详细的AMCL代码注释将为初学者提供深入的理解，并包含了一些调试的见解。 首先，AMCL的核心思想是基于蒙特卡洛定位...
一种改进的AMCL机器人定位方法.pdf
08-14
本文提出了一种基于AMCL算法的自适应定位模型，旨在解决蒙特卡罗定位算法中的问题。 AMCL算法是一种基于粒子的蒙特卡罗方法，通过随机采样来确定机器人的位置和姿态。但是，AMCL算法存在一些缺陷，如计算量大、粒子...
自主机器人全场定位
04-01
在机器人技术领域，自主机器人全场定位是一项至关重要的技术，它涉及到自动机器人如何在未知或已知环境中精确地确定自身的位置并导航。在这个机器人大赛的场景中，参赛的自主机器人利用了码盘和陀螺仪两种传感器进行...
ekf_slam-master.zip_droprst_ekf 定位_medicinevop_slam_turtlebot
07-15
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）是机器人领域中的关键技术，它允许机器人在未知环境中建立地图的同时进行自我定位。本压缩包文件"ekf_slam-master.zip_droprst_ekf 定位_medicinevop...
Robot Localization AMCL原理以及代码
sinat_37011812的博客
10-04 3984
先讲几个坐标系的关系吧，在机器人定位中很重要。 base_link 一般指的是机器人自身的坐标系，随着机器人的移动而移动。 odom的原点是机器人刚启动时刻的位置，理论上这个odom坐标系是固定的不会变化的，但是odom是会随着时间发生漂移且存在累积误差，因此odom坐标系实际上会随着时间移动 map是地图的坐标系，当地图建立完成之后，map坐标系就固定下来了，不会随时间发生变化。 一般我...
amcl 校正odom的累计误差
shuijinghua的博客
01-31 4711
odom的原点是机器人启动时刻的位置（试想一下，在同一张地图上，你每次把机器人放的地方都不一样，所以odom的原点会在每次启动作业时都变一次的），而且因为传感器，打滑，空转等因素，会造成odom的数据有累计误差，所以还需要不停的修正odom坐标系在map中的位置。     因为AMCL 可以根据最佳粒子的位置推算出odom-&gt;map的tf转换信息并发布到tf主题上。因为base_link-...
深入AMCL(三):AMCL手动初始化后如何自动定位
qq_34672671的博客
04-24 5828
AMCL首次启动总有个烦恼的问题，就是手动初始化位姿很难给出准确的，也不会自动更新，像下面这样 像这样做成产品当然不行啦。 解决上面的问题主要有两个思想 （1）用户给个大概初始位姿，算法自动更新寻找真实值 （2）不需要用户给初始位姿，采用其它辅助方法 ----------------------------------------分割线------------------------------...
amcl
weixin_30430169的博客
01-27 156
todo 古月居 amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统。它实现了自适应（或kld采样）的蒙特卡罗定位方法，其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态。 （1） 加载机器人驱动 （2） 加载地图 （3） 启动move_base节点，并且加载配置文件 （4） 运行amcl节点 （5） 然后加载nav_test.py执行文件，进行随机导航 转载于:https://www.cnbl...
ROS amcl定位参数解析 配置
热门推荐
qq_29796781的博客
04-19 2万+
ROS 下再建图gmapping 、导航navigation过程中需要用到amcl定位包amcl是navigation包集中的一个定位包 github 地址 https://github.com/ros-planning/navigation安装步骤：# mkdir -p ~/catkin_ws/src# cd catkin_ws/src# git clone https://github.com...
amcl定位与slam定位的区别
05-28
AMCL定位和SLAM定位都是机器人在环境中进行定位的方法，但它们有一些不同之处。 首先，AMCL定位是基于已有地图的定位方法，即机器人在已知地图中进行定位。AMCL使用自适应蒙特卡洛定位算法，通过机器人的传感器数据来估计机器人在环境中的位置。因此，AMCL定位适用于机器人在已知环境中进行定位，例如在一个已经建好地图的室内环境中。 相比之下，SLAM定位是在未知环境中进行定位的方法，它不需要已知地图，可以在机器人探索未知环境时实时地建立环境地图和定位机器人。SLAM定位使用机器人的传感器数据和运动信息，通过建图和定位同时进行的方式，将机器人的位置和环境地图同时估计出来。因此，SLAM定位适用于机器人在未知环境中进行探索和定位的场景。 另外，AMCL定位和SLAM定位的算法和实现方法也有所不同，AMCL定位是一种基于粒子滤波算法的定位方法，而SLAM定位则需要同时实现建图和定位两个过程，通常使用扩展卡尔曼滤波或非线性优化等算法进行实现。 总之，AMCL定位和SLAM定位都是机器人在环境中进行定位的方法，但它们适用的场景和实现方式有所不同。
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