ROS全局定位失效时的解决办法

方法一

global_localization (std_srvs/Empty)：通过调用该服务将初始化全局定位，将所有的粒子重新打散随机的分散在地图的空闲地方，可以通过以下命令来调用该服务，当调用后可以发现所有的粒子被重新打散随机分布在地图上，然后使用键盘遥控机器人旋转，这样可以自动重新对机器人进行定位

rosservice call /global_localization "{}" 

request_nomotion_update (std_srvs/Empty)：该服务是手动的来更新粒子并发布新的粒子，可以使用如下命令来调用服务执行更新粒子的操作，该服务一般需要多次调用才能逐渐看到粒子收敛的效果：

rosservice call /request_nomotion_update "{}"

清理代价地图

rosservice call / move_base / clear_costmaps“{}”

机器人再进行旋转重定位

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方法二

全局定位失效时，运行

rosparam dump amcl.yaml /amcl/

修改amcl.yaml文件，将参数"initial_pose_x"、“initial_pose_y”、“initia;_pose_a”注释掉。

<！--param name="initial_pose_x"            value="0.0"/-->
<！--param name="initial_pose_y"            value="0.0"/-->
<！--param name="initial_pose_a"            value="0.0"/-->

重新启动机器人