激光雷达的特性总结

激光能识别的上下高度范围是多少？

激光雷达是一种典型的束波型传感器，扫描的射线呈束波状，打到物体上是一个光斑，并且距离越远，光斑越大。激光光斑的大小和激光雷达的制造工艺相关，一般来说在10m处光斑的大小可以达到7cm半径的圆。此外还要考虑到同一个光斑打到不同物体上所形成的拖尾

拖尾点云过滤

通过激光雷达扫描原理可以得知，激光雷达发送端发射一个脉冲，打到物体后返回，接收端接收到回波后计算两者之间接收时间差，并通过乘以光速来实现物体之间距离的测量。理想情况下，脉冲打到物体表面是一个理想的光斑点，但由于实际的脉冲存在一定的发散角，所以打到物体上会是一个面，且随距离增加，这个面会越大。这样就存在一种可能性，当存在前后两个物体，且激光雷达脉冲打到前面物体的边缘时，就有可能出现部分激光脉冲打到后面物体上，这就是激光雷达的“拖尾”问题。

拖尾剔除算法的原理如下图所示：

图