向场景中添加障碍物
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//增加障碍物
// 声明一个障碍物的实例,并且为其设置一个id,方便对其进行操作,该实例会发布到当前的情景实例中
moveit_msgs::CollisionObject cylinder;
cylinder.id = "arm_cylinder";
// 设置障碍物的外形、尺寸等属性
shape_msgs::SolidPrimitive primitive;
primitive.type = primitive.CYLINDER;
primitive.dimensions.resize(3);
primitive.dimensions[0] = 0.3;
primitive.dimensions[1] = 0.1;
// 设置障碍物的位置