ROS：创建和发布自己的Message

最新推荐文章于 2024-01-14 18:26:18 发布
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分类专栏： ROS
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/kokerf/article/details/51811835
版权
这篇博客详细介绍了如何在ROS中创建并发布自定义消息。从创建msg包，编辑消息内容，到修改CMakeLists.txt文件，再到编写发布者节点的C++代码，最后实现消息的发布和查看。通过此教程，读者可以掌握ROS中定义和使用自定义消息的流程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

有时候我们需要定义自己的msg，而ROS wiki上ROS Tutorials的教程让新手不是很好理解。在wiki上有介绍创建msg，下一步介绍发布和订阅，然而创建的msg是Num,发布的却是std_msgs/String。对于小白而言看起来就比较吃力了。但是在ROS上对在C++/Python上然后使用也是有说明的，如Messages，DefiningCustomMessages。

        这篇博客就对如何创建自己的msg并且发布（C++）做一个详细的介绍。

创建自己的msg

Step1:首先进入自己的workspace。

 
 
 

 
 
 

  
  
  

   
   
   

    
    
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      cd
      
      
      
      
      
      ~/
      
      
      catkin_ws
      
      
      /
      
      
      src

Step2:创建一个包，取名为encode_talker,用来发布编码器数据信息。依赖rospy、roscpp、message_generation、message_runtime。

 
 
 

 
 
 

  
  
  

   
   
   

    
    
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      catkin_create_pkg
      
      
      
      
      
      encode_talker
      
      
      
      
      
      rospy
      
      
      
      
      
      roscpp
      
      
      
      
      
      message_generation
      
      
      
      
      
      messa
     
     
     

     
     
     

      
      
          
      
      
      ge_runtime

Step3:进入encode_talker包，创建msg文件夹和自己的msg

 
 
 

 
 
 

  
  
  

   
   
   

    
    
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      cd
      
      
      
      
      
      encode_talker
      
      
      /
     
     
     

    
    
    

    
    
    

     
     
     

      
      
      mkdir
      
      
      
      
      
      msg
     
     
     

    
    
    

    
    
    

     
     
     

      
      
      touch
      
      
      
      
      
      msg
      
      
      /
      
      
      Encode.
      
      
      msg

Step4:然后编辑Encode.msg,定制自己的数据。这里加入左右轮速


  
  
  

  
  
  

   
   
   

    
    
    

     
     
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       float 
        
       Left_vel 
      

     
     
     

     
     
     

      
      
      
 
       float 
        
       Right_vel

Step5:如果按照上述过程来的话就可跳过该步骤。否则需要在package.xml加入依赖，确保有以下两句话：


  
  
  

  
  
  

   
   
   

    
    
    

     
     
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       < 
       build_depend 
       > 
       message_generation 
       </ 
       build_depend 
       > 
      

     
     
     

     
     
     

      
      
      
 
       < 
       run_depend 
       > 
       message_runtime 
       </ 
       run_depend 
       >
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kokerf
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