Velodyne VLP-16 激光雷达的使用

参考文献：

http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16

https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/83048660

环境：ubuntu 16.04 x64， kinetic，Velodyne VLP-16激光雷达

下面以VLP-16为例介绍驱动过程：

一、VLP16驱动安装

1. 安装驱动：

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

2. 配置网络，连接到激光雷达：
首先配置有线网络，打开/etc/network/interfaces:

auto eth0
iface eth0 inet static
    address 192.168.1.77
    netmask 255.255.255.0
    gateway 192.168.1.1
然后/etc/init.d/networking restart重启网络。

上面设置好后，连接该无线，然后接入激光雷达，打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。
每次接入雷达后，输入下面两条指令：

su