ROS_Robot_Programming笔记

注:个人笔记，只记录个人觉得出彩，不会的地方

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11.1.3. 测量或估计机器人姿态的功能

11.1.3是书中的目录编号
下面给出2轮机器人的导航推测所需模型
在ROS中,机器人的位置(position:x,y,z)和方向(orientation:x,y,z,w)被定义为姿
态。

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导航(Navigation)功能,是计算到达目的地的最优路径,并且驱动机器人按照最优路径到达目的地的功能。实现这个功能的算法有很多种:称为路径搜索和规划的
A*算法、势场算法、粒子过滤算法 和RRT(Rapidly-exploring Random Tree)算
法等。
在书11.6有对navigation用到的launch文件和配置文件作出解释。
11.7对navigation的理论进行介绍:costmap、AMCL、Dynamic Window Approach

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