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ROS kinetic语音识别
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实验之后只能识别0-9英文，中文包下载之后没有lm文件夹，其次修改不成功。
原因是
https://packages.debian.org/jessie/pocketsphinx-hmm-zh-tdt
https://packages.debian.org/jessie/pocketsphinx-lm-zh-hans-gigatdt
需要都下载

        self.asr.set_property('lm', '/usr/share/pocketsphinx/model/lm/zh_CN/gigatdt.5000.DMP')
        self.asr.set_property('dict', '/usr/share/pocketsphinx/model/lm/zh_CN/mandarin_notone.dic')
        self.asr.set_property('hmm', '/usr/share/pocketsphinx/model/hmm/zh/tdt_sc_8k')

语音识别率应该说是特别底。

xfei_asr

https://www.ncnynl.com/archives/20170