# simulink高级应用-matlab function中查看变量

1. 利用matlab function的输出out

将需要查看的函数内部局部变量,添加为函数的输出,在simulink中添加Display框就可以看了。
在这里插入图片描述
如上图,红框中是函数内部的局部变量;在simulink中就可以看到。
在这里插入图片描述

2 利用断点单步调试查看

在matlab function适当位置增加断点;当单步执行后,执行过的变量可以看到即时的值,方法是把鼠标放在该变量上,其值会自动显示出来!
在2020版本上适用,其他版本未知!
在这里插入图片描述

3 设置为全局变量查看(不可行)

  • 有些文章中说可以将局部变量变为全局变量,在workspace中显示出来。实际上这种方法是不行的。
  • 一方面,simulink中采用matlab function模块中函数内部定义的局部变量,如果要变为全局变量,会有点麻烦(需要借助data store memory实现matlab function与全局变量的交互,参加下一篇文章)。
  • 另一方面,即使改为了全局变量,mf模块内部设置断点进行调试时,workspace中原先的全局变量要么看不到(workspace空白),要么其值不会发生变化。
  • 只有当鼠标浮动在变量上方时,当变量更新后会自动弹出其值,而这种显示方式对于局部变量也有效,因此根本不用变为全局变量——如下图
    在这里插入图片描述
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通过GUI来控制Simulink进行系统仿真-GUI控制钟摆动画.rar 通过GUI来控制Simulink进行系统仿真,仿真的对象是动态地钟摆系统.别看题目是GUI和Simulink,其实最重要的心内容在于S-function.Math大哥说过,S-function的本质就是系统状态的更新,这话总结了一切,系统的更新也就是采样点的刷新,计算当前采样点的全部输出或者包含其微分积分信息,然后到下一个时间点,再刷新.而区分其工作阶段的标志flag的值分别对应各个工作状态:初始化,连续状态微分更新,离散状态更新,输出更新,采样时刻更新,仿真结束这六种状态.其调用格式就不详细介绍了,大家自己调用模版文件出来瞧瞧就很明白了(edit sfintempl.m或者open sfintempl.m或者type sfintempl.m).   大概的原理就讲这么多,下面进入到我的作品,<>.在这个作品,我使用了两个S-function,一个是来描述钟摆本身的运动学特性,一个是模仿硬件(单片机的外部断)来控制整个仿真的进行与终止.制作过程比较麻烦,程序大概四五百行,我大致说说核心的东西就应付过去吧.核心:S-function早软件实现硬件支持的断功能,通过刷新系统状态和检测全局变量stopf来确定是继续执行仿真还是终止动画进行.它的每次更新都把stopf变为0,但控制器的按钮按下把stopf变成1,在S-function每次计算输出时会对stopf检测,若为1,那么动画会静止.先给大家看看控制版面,带有仿真时间的输入,如果想保持仿真,那么可以输入inf. 1.jpg 2.jpg 打开模型按钮可以打开.mdl的单摆系统结构图,下面的就是检测停止状态stopf的S-function结构图,需要与系统本身放在一个.mdl文件,否则只程序的编写是不足够的. 摆过去之后还回循环往复: 3.jpg 4.jpg 按照这种语法介绍有没有什么理解上的误会,希望大家留下宝贵意见,帮助我提高,感谢拉! GUI控制钟摆动画.rar
卡尔曼滤波是一种用于估计系统状态变量的方法,它结合了系统模型和测量数据,通过递归的方式,根据上一时刻的状态估计值和当前时刻的测量值,得到当前时刻的状态估计值。在Simulink,我们可以使用S-function来实现卡尔曼滤波估计。 S-functionSimulink的一种自定义模块类型,可以用于实现用户所需的特定功能。下面是一个简单的卡尔曼滤波估计模型的S-function代码示例: ```matlab function [sys,x0,str,ts] = kalman_filter_sfun(t,x,u,flag) switch flag case 0 [sys,x0,str,ts] = init(); case 1 sys = state_update(u); case 3 sys = measurement_update(u); case {2, 4, 9} sys = []; otherwise error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]); end function [sys,x0,str,ts] = init() sizes = simsizes; sizes.NumContStates = 0; sizes.NumDiscStates = 0; sizes.NumOutputs = 1; sizes.NumInputs = 2; sizes.DirFeedthrough = 1; sizes.NumSampleTimes = 1; sys = simsizes(sizes); x0 = []; str = []; ts = [0 0]; function sys = state_update(u) % 获取上一时刻的状态估计值 x_k_1 = x; % 获取当前时刻的输入 u_k = u(1); % 根据系统模型进行状态预测 x_k = A * x_k_1 + B * u_k; % 将当前时刻的状态估计值输出 sys = x_k; function sys = measurement_update(u) % 获取当前时刻的测量值 y_k = u(2); % 计算卡尔曼增益 K = P_k_1 * H' / (H * P_k_1 * H' + R); % 更新状态估计值 x_k = x_k_1 + K * (y_k - H * x_k_1); % 更新状态协方差矩阵 P_k = (I - K * H) * P_k_1; % 将当前时刻的状态估计值输出 sys = x_k; ``` 上述代码实现了一个简单的一维卡尔曼滤波估计模型。其,state_update函数用于进行状态预测,measurement_update函数用于进行状态更新。具体实现过程,需要设置系统模型参数(如矩阵A、B、H)、初始状态估计值(如x0)、过程噪声协方差矩阵(如Q)和测量噪声方差(如R),以及相应的状态协方差矩阵P。有关卡尔曼滤波的详细理论和参数设置方法,请参考相关文献和教材。

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