[学习SLAM]velodyneVLP-16激光雷达的使用环境配置

环境：ubuntu16.04，VLP-16激光雷达，kinetic包

1. 安装驱动
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
2. 配置网络，连接到激光雷达，(不需要关闭无线):

    修改有线网络里面的ipv4：（ 改为手动）

    IP地址192.168.1.77，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。

（ 上面设置好之后，连接该无线，此时会断网）然后接入激光雷达，打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。

每次接入雷达后，输入下面两条指令：

     sudo ifconfig enp2s0 192.168.1.123
	 sudo route add 192.168.1.201 enp2s0

3. 创建新的ROS工程
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd …
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash
4. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件，VLP-16.xml据说赠送的U盘里面有，反正我是没有找到，

就从网上下载了一 个。记得把下面的地址更改为自己的VLP-16.xml文件的地址。

 rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/VLP-16.xml  （更改为自己保存的目录）

1. 加载：
   roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=~/VLP-16.yaml （更改为自己保存的目录）
   注意：4、5步没有找到VLP-16.xml文件，不执行这两步，后面依然可以显示结果。**

6. 实时显示点云图：
a、在terminal中输入 roscore
b、打开另一个 terminal，分别输入
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
rosrun rviz rviz -f velodyne

左下角Add，选择PointCloud2，Topic一栏填写/velodyne_points
7. 数据保存（格式为.bag数据）
rosbag record -O out /velodyne_points
只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag
8. .bag转.pcd
参考：http://wiki.ros.org/pcl_ros
方法一：bag_to_pcd

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory> 
# 创建文件夹，将文件保存在文件夹内
# example：
rosrun pcl_ros bag_to_pcd data.bag /velodyne_points ./pcd

9. pcl_viewer显示.pcd点云
pcl_viewer
如果没有安装pcl_viewer模块，可以使用sudo apt-get install pcl_viewer
Linux 下可直接在命令行输入 pcl_viewr path/to/.pcd或.vtk可直接显示pcl中的点云文件。

pcl_viewr几个常用的命令：
r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。
j键：截图功能。
g键：显示/隐藏 坐标轴。
鼠标：左键，使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松，可移动图像，滚动滚轮，可放大/缩小 图像; 右键,“原	地”放大/缩小。
-/+：-（减号）可缩小点; +(加号)，可放大点。
pcl_viewe -bc r,g,b /path/to/.pcd:可改变背景色.
pcl_viewer还可以用来直接显示pfh，fpfh（fast point feature histogram），vfh等直方图。
常用的pcl_viewer 好像就这些，其他未涉及到的功能可通过pcl_viewer /path/.pcd 打开图像，按键盘h（获取帮	助）的方式获得

转载请标明出处:Ubuntu以ROS的方式获取VLP-16激光雷达点云数据