[学习SLAM]loam_velodyne的安装与使用1

loam_velodyne

从nsh_indoor_outdoor.bag创建的示例地图（使用ccviewer打开）Sample map built from nsh_indoor_outdoor.bag (opened with ccViewer)
用ROS Indigo和Velodyne VLP16测试白色勾号。（屏幕放映） (Screencast)
所有资料均取自ROS文件 ROS documentation。
在这里提问 here。

如何用catkin建造

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

运行

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

在第二终端播放中，来自VLP16 Rosbag的Velodyne数据示例：VLP16 rosbag

rosbag play ~/Downloads/velodyne.bag 

或从Velodyne VLP16样品PCAP中读取：VLP16 sample pcap

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch pcap:="$HOME/Downloads/velodyne.pcap"

故障排除
多扫描注册在播放包文件后立即崩溃 multiScanRegistration crashes right after playing bag file
问题#71 and #7解决了这个问题。当前已知的解决方案是从源代码构建与系统上相同版本的PCL，并相应地设置cmake_前缀_路径，以便catkin可以找到它。有关详细信息，请参阅此this issue问题。
土木工程用壤土航空激光雷达精度的量化。德里克·安东尼·沃尔夫
ROS和LOAM维洛丁

 

 

报错因为PCL

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

ERROR: cannot launch node of type [loam_velodyne/multiScanRegistration]: can't locate node [multiScanRegistration] in package [loam_velodyne]
ERROR: cannot launch node of type [loam_velodyne/laserOdometry]: can't locate node [laserOdometry] in package [loam_velodyne]
ERROR: cannot launch node of type [loam_velodyne/laserMapping]: can't locate node [laserMapping] in package [loam_velodyne]
ERROR: cannot launch node of type [loam_velodyne/transformMaintenance]: can't locate node [transformMaintenance] in package [loam_velodyne]

 

The following cmd may help you:
locate pcl_conversionsConfig.cmake

If no file found, you have to install the package. you can install it from apt by typing:
sudo apt-get install ros-<your ros version>-pcl-conversions

 

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1. Remove the apt installed pcl lib
   sudo apt-get remove --purge libpcl*

2. Verify loam cannot find any pcl lib

cd path/to/your/catkin_ws
rm -rf build devel
catkin_make

If the build failed due to lack of pcl lib, then you have removed pcl successfully :)

 

I solved it by installing pcl-1.9 from source, and everything is okay since then

You can download the latest release from here: https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

And the installation from source steps can be found here: http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php

 

LOAM的编译安装运行

对于LOAM和ROS的教程大部分都不是很详细，尤其是对于一些报错的解决方法，这周成功编译并运行了LOAM，把详细过程以及遇到的问题记录下来以供交流备份。

一.环境的安装（已安装Ubuntu和ROS的可以跳过）

  1.LOAM是在ubuntu系统下运行的，16.04和14.04都可以，不推荐虚拟机使用ubuntu，容易遇到很多错误，推荐双系统安装             Ubuntu16.04，

  2.在Ubuntu系统下，想编译使用LOAM，需要安装ROS，安装方法见ROS wiki，这里只提供Ubuntu 16.04加ROS kinetic的安装方法   http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu  如果在初始化rosdep时遇到问题，更换网络或者使用流量开热点，一般就可以解决。这个问题常出现于网络情况不好。

二.LOAM的依赖的安装

LOAM的编译和运行需要使用PCL，如果使用的是Ubuntu 16.04和Kinetic，需要使用源代码进行编译安装PCL1.8,作者实测如果使用apt-get安装的pcl1.7会造成后续运行LOAM时multiScanRegistration出错，如果已经安装了PCL1.7,可以先卸载PCL1.7

sudo apt-get remove libpcl1.7
sudo apt-get remove libpcl-*

如果遇到*号的报错，输入 （原因：如果使用zsh等SHELL，不支持通配符，可以切换到bash来执行也可以修改zshrc来支持通配符，本文只提供切换方法，如果需要修改zshrc，请在zshrc后输入setopt nonomatch ）

/bin/bash

后再重新执行。再卸载时可能会卸载掉一部分的ROS文件，选Yes就可以，后续编译安装PCL1.8后可以再安装ROS的文件。

安装PCL的依赖

     sudo apt-get update
     sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
     sudo apt-get install cmake cmake-gui 
     sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
     sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
     sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
     sudo apt-get install libeigen3-dev
     sudo apt-get install libboost-all-dev
     sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
     sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
     sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
     sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
     sudo apt-get install mono-complete
     sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

在安装依赖时遇见vtk5的那个输入后会提示卸载一堆东西，这行可以直接跳过。

下载PCL的源码

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

如果没有安装git，可以输入来安装Git。

sudo apt-get install git

编译PCL源码

首先进入pcl的源代码文件新建release文件夹并执行cmake

     cd pcl
     mkdir release
     cd release
     cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
           -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
           -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..

cmake成功后开始进行编译，如果你的电脑cpu为8线程使用

make -j8

如果为4线程输入，依次类推2线程，6线程

make -j4

推荐使用cpu的最大线程来编译，作者使用7700hq 8线程编译了大约20分钟。中途的Warning可以无视

编译成功后输入进行安装

sudo make install

之后使用apt-get安装ROS的一些文件

sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-conversions ros-kinect-pcl-ros

至此，PCL1.8使用源代码编译安装的过程已经完成。

三.Loam的编译安装

1.Loam的编译需要使用catkin，如果已经建立catkin_ws,可以跳过下面这步

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2.下载Loam的源码

cd ~/catkin_ws/src # catkin_ws自己的ROS工作空间。
 
git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git

在编译安装之前，Loam的代码一部分需要修改，具体可以参照https://github.com/laboshinl/loam_velodyne/pull/84/files 把src/lib/LaserMapping.cpp 的139-153行注释掉

3.编译Loam

cd catkin_ws
catkin_make
source ~/devel/setup.bash

• source命令在每打开一个新的终端需要重新输入，也可以把它写入到.bahsrc里面

至此，Loam已经编译完成

四.Loam的运行

1.使用bag文件

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

运行后会打开rviz并等待雷达数据。

播放bag

本文提供ROS wiki http://wiki.ros.org/loam_velodyne上无imu信息的bag百度云链接

链接: https://pan.baidu.com/s/18ISyr4ky2MfTl7TXJD2W-A 提取码: 2yea

下载后，输入

rosbag play ~/nsh_indoor_outdoor.bag

至此，可以在RVIZ里面观察到点云了

 

 

2.使用pcap文件：

安装驱动

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

播放pcap文件

rosrun velodyne_driver velodyne_node _model:=VLP16 _pcap:=/home/wangzhiyong/dianyun1.pcap _read_once:=true

需要修改pcap文件的路径以及名称

五.错误处理

1.multiScanRegistration报错

如果在运行Loam后播放bag提示multiScanRegistration错误，原因是使用apt-get 安装了编译好的pcl，需要按照第二部分进行卸载PCL并下载源代码编译安装PCL，之后需要重新catkin_make

2.error: ‘downSizeFilterMap’ was not declared in this scope错误

catkin_make时可能会出现error: ‘downSizeFilterMap’ was not declared in this scope错误，这是因为没有修改Loam的源代码，参照https://github.com/laboshinl/loam_velodyne/pull/84/files 把src/lib/LaserMapping.cpp 的139-153行注释掉

3.提示缺少ROS package

输入

sudo apt-get install ros-kinetic-xxxxxxxx

来安装缺少的xxxxxx package。

Loam建好的地图的保存以及转pcd，ply和播放pcap格式的文件可以参考

https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/83048415

使用vlp16运行Loam参考

https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/83048660

 

 

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I installed PCL.1.9.1 from source and tried to launch the file again.
This time, the SLAM was working but only for a few seconds. Then I got a segmentation fault.

Here is my gdb traceback.

my cpu details,

 

 

You can try removing the line:

loam_velodyne/CMakeLists.txt

add_definitions( -march=native )