autoware没有main函数——c++的plugins

最新推荐文章于 2024-11-02 14:05:25 发布
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分类专栏： ROS2 文章标签： c++ 算法
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本文链接：https://blog.csdn.net/l898985121/article/details/115458393
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本文探讨了ROS2中节点无main函数却能运行的原因，关键在于使用了C++的插件（plugin）机制。通过ROS2内部函数，节点被加载并执行，这一过程与ROS1中的class_loader类似，如参考文献【3】所述。在Autoware等项目中，这种机制使得节点的启动方式不同于传统的main函数入口。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

1. 参考文献

【1】https://ubuntu.com/blog/components-vs-plugins-in-ros-2
【2】https://github.com/dmxvlx/microplugins这是一个github的小库，可以了解一下
【3】https://github.com/ros/class_loader这个是ros1里的classloader

2. 起因

看autoware，在很多node中没有找到main函数，很疑惑程序是怎么运行起来的

3. 解释

经过一番查找，找到上面的【1】参考文献，主要是用了c++的plugin的机制，由ros2内部的函数，完成了对一个node的调用

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