ROS2学习（十三）.ROS概念 - ROS结构（Composition）

ROS 1 - Node和Nodelets

在ROS 1中，我们可以将代码写在node(节点)或nodelet中。
ROS 1 node将被编译为可执行文件。
ROS 1的nodelet将被编译为共享库，并在运行时由容器进程加载。

ROS 2 - 统一API

在ROS 2中，推荐的代码编写方式较为接近nodelet —— 在ROS 2中我们称之为组件。这使得向现有代码中添加例如生命周期等的公共概念变得容易。
在ROS 2中避免了不同API的最大缺点，因为不同的方法在ROS 2中都会导向使用相同的API。

注意
仍可以使用节点风格的“编写自己的main函数”，但在ROS 2中属于不推荐的范畴。

我们的发布流程构成将会影响部署，因此用户可以在以下两种情况中进行选择：

• 在独立的进程中运行多个节点，好处是能够具备进程/故障隔离，并且我们将更容易调试单个节点
• 在单个进程中运行多个节点，这可以获得更低的开销和更有效的通信(参见进程内部通信)
  另外，ros2 launch可以通过专门的启动操作来对这些操作自动化。

编写组件

由于组件仅被编译为共享库，所以它没有main函数(请参阅Talker源代码)。 组件通常是rclcpp::Node的子类。

• 因为组件不能控制线程，所以它不应该在其构造函数中执行任何长时间运行或阻塞式的任务。
• 可以使用计时器来获得定期通知
• 可以创建发布者、订阅者、服务端和客户端。

一旦创建了组件，必须通过向索引注册的方式令工具能够发现它，注册后组件库将会被加载到正在运行的进程中。使用包rclcpp_components的宏进行的注册方法（源代码最后一行）如下：

add_library(talker_component SHARED
   src/talker_component.cpp)
rclcpp_components_register_nodes(talker_component "composition::Talker")
# To register multiple components in the same shared library, use multiple calls
# rclcpp_components_register_nodes(talker_component "composition::Talker2")

注意
为了让component_container能够找到所需的组件，它必须从一个已设定了相应工作区的shell中执行或启动。

使用组件

ROS 2的composition包提供了一系列不同的组件使用方法。
最常用的三种如下：

1. 启动一个(generic container process)并调用容器所提供的ROS服务load_node。
   然后ROS服务将加载组件(通过包名和库名加以指定)并在正在运行的进程中加以执行。
   除了通过编写代码的方式调用ROS服务，您还可以使用命令行工具进行调用。
2. 创建一个编译时移植的包含多个节点的自定义可执行文件。这种方法要求每个组件都有一个头文件(第一种情况并不严格需要此头文件)。
3. 创建一个启动文件，并使用ros2 launch来创建一个加载了多个组件的容器进程。

实际应用

Composition demos