ROS 常用命令简介

参考ROS官网教程

命令补全

ROS系统较为复杂，为了简化命令输入，ROS的一些工具提供tab补全功能。
例如，

$ roscd roscpp_tut<<<按TAB键>>>

会得到

$ roscd roscpp_tutorials/

包编译 catkin***

创建包 catkin_create_pkg

创建包，并指定依赖项

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

编译包 catkin_make

catkin_make工具在底层应该是调用了cmake，它通过CMakeLists.txt来设置编译信息。

命令	说明
catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=…]	命令样式，底层调用cmake
catkin_make install	类似于cmake install
catkin_make --source [my_source_dir]	将指定目录的代码的编译内容放置于当前目录

非运行时工具

包管理工具 rospack = ros + pack(age)

rospack是rosbash命令集的一部分，rospack允许你获取软件包的有关信息，详细查看。

命令	说明
rospack find [package_name]	查找软件包所在路径
rospack depends1 [package_name]	查看包一级依赖（直接依赖的包），与查看[package_name]/package.xml的<build_depend>标签等效。
rospack depends [package_name]	查看所有依赖包（递归查看所有依赖包）

目录 roscd = ros + cd

roscd是rosbash命令集的一部分，它允许你直接切换目录（cd）到某个软件包或者软件包集当中。

roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包。
ROS_PACKAGE_PATH的值由(:)分隔
查看 ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

命令	说明
roscd [locationname[/subdir]]	roscd roscpp/cmake ，进入包的cmake子目录
	roscd log 进入包的log目录

目录 rosls = ros + ls

rosls 是rosbash命令集的一部分，它允许你直接按软件包的名称执行 ls 命令（而不必输入绝对路径）。

$ rosls roscpp_tutorials

包消息协议(rosmsg)工具

此工具用于查看由*.msg生成的消息对象信息

命令	说明
rosmsg show	输出消息定义
rosmsg list	列举所有支持的消息
rosmsg md5	输出 消息的md5值
rosmsg package	列举包支持的所有消息
rosmsg packages	列出多个包支持的消息

包服务协议(rossrv)工具

此工具用于查看由*.srv生成的消息对象信息

命令	说明
rossrv show [srv-name]	输出服务协议的定义
rossrv info [srv-name]	等价于rossrv show
rossrv list	列举所有支持的服务协议
rossrv md5	输出服务协议的md5值
rossrv package	列举包支持的所有服务协议（仅名字）
rossrv packages	列出多个包支持的服务协议（仅名字）

运行时工具

主节点roscore

启动主节点

roscore

节点 rosnode (ros+node)

命令	说明
rosnode list	查看运行节点
rosnode info [package name]	查看节点状态， 例如节点 rosnode info /rosout
rosnode cleanup	清空节点
rosnode ping [node_name]	检验运行节点

启动节点 rosrun (ros+run)

rosrun根据包名直接运行软件包内的节点，而不需要知道包的路径。

$ rosrun [package_name] [node_name]

例如，运行小海龟

rosrun turtlesim turtlesim_node  # 运行 turtlesim 包的 turtlesim_node  节点

话题命令 rostopic (ros+topic)

rostopic命令工具用于获取ROS话题的信息。

rostopic bw	输出带宽
rostopic delay	输入延迟
rostopic echo [topic]	信息输出到屏幕
rostopic find [topic]	根据类型查找topic
rostopic hz [topic]	输出信息频率(Hz)
rostopic info [topic]	输出活动topic的信息
rostopic list	罗列活动topic
rostopic pub [topic] [msg_type] [args]	向 [topic] 发布(publish) [msg_type] 类型信息的信息，参数为[args。] ，见后文例子
rostopic type [topic]	输出 topic 的消息类型，如坐标(x,y,z)
rostopic -h	查看rostopic支持的所有操作
rostopic -h	查看 rostopic 操作的具体说明

向topic发布消息的例子（版本 ROS Groovy ）

$ rostopic pub -1 /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity  -- 2.0  1.8

• -1，消息只发布一次，如输入-r 1，则以1Hz频率publish重复发消息
• /turtle1/command_velocity,topic的名字
• turtlesim/Velocity，消息类型
• --，分隔符，之后的都是当前数据类型的参数（即2.0 1.8）

服务命令

服务是ROS系统传输信息的另一种方式，与topic的区别在于：

• 服务像打电话，有来有回
• topic像看电视，一端发，一端收。

服务端命令 rosservice

服务命令	说明
rosservice list	输出活跃服务的信息
rosservice call [service] [args]	用给定的参数调用服务
rosservice type [service]	输出服务的类型
rosservice find	按服务的类型查找服务
rosservice uri	输出服务的ROSRPC uri

服务端参数 rosparam

rosparam用于存储和操作 ROS 参数，使用YAML标记语言的语法：

• 1是整型
• 1.0是浮点型
• one是字符串
• true是布尔型
• [1, 2, 3]是整型组成的列表
• {a: b, c: d}是字典。

支持操作	说明
rosparam set [param_name]	设置参数
rosparam get [param_name]	获取参数，如果写/则会获得参数所有内容
rosparam load [file_name] [namespace]	从文件中加载参数
rosparam dump [file_name] [namespace]	向文件中转储参数
rosparam delete	删除参数
rosparam list	列出参数名