CANoe:第5个仿真工程：仿真+测试

最新推荐文章于 2024-04-29 23:47:34 发布

picoasis

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分类专栏： CANoe测试 CANoe 文章标签： CANoe 测试 TestModule

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2-2 插入CAPL Test Module

3 CAPL编写测试用例

3-1 测试模块入口函数MainTest

3-2 CAPL测试用例——检测报文周期

3-3 CAPL测试用例——检测报文长度DLC

3-4 CAPL测试用例——检测未定义报文undefined msg

工程背景

本工程主要目的是: 基于第3个仿真工程，熟悉CANoe的报文测试功能。

工程目的

本工程将围绕CAN总线中的报文，在Test Module中实现测试功能。主要包括：

检测周期性报文的周期
检测报文的长度
检查网络中是否有未定义的报文
简单的功能测试：通过修改相关系统变量的数值，模拟真实测试环境的操作，最后检验总线上的信号数值的改变。
生成测试报告

报文发送情况

第3个仿真工程报文发送与接收情况如下：

报文的相关属性整理如下表：

报文中的信号属性如下表：

工程实现

工程步骤概述

本章实例基于第12章的仿真工程，为了便于区别，需要将原工程的文件夹复制并名为Vehicle_System_Simulation_Test, 工程名称也另存为Vehicle_System_CAN_Test.cfg, 在该工程文件夹下创建一个名为Testmodul的文件夹，用于存放相关的测试代码。

接下来，将在此基础上添加测试模块及故障注入面板等。

工程包括以下几个关键步骤：

测试方法分析
添加Test Module，
CAPL测试用例编写，
运行工程，运行测试用例。
故障注入，运行测试用例。
查看测试报告。

1 测试方法分析

本工程的目的是分别测试不同报文的发送周期、报文长度DLC；功能测试（检测信号值是否在期望的数值范围内）；未定义报文。

1-1 检测报文周期

检测报文周期的方法是划定某一段特定的时间，选取该时间段中第一条待测报文作为起始时间戳，观察此待测报文后续重复的时间间隔。

TSL函数——检测函数

检测函数1：

ChkStart_MsgAbsCycleTimeViolation ( Message aObservedMessage,duration aMinCycleTime, duration aMaxCycleTime)

函数功能：观察总线周期性报文aObservedMessage的每次出现，如果该报文的间隔不符合规范要求，则会触发一个代表异常出现的特殊事件。

返回值：>0，返回一个IDaCheckedId，即观察待测报文的事件；=0报错。

TSL函数——状态报告函数

状态报告函数1：long ChKQuery_NumEvents(dword aCheckId)

函数功能：查询该时间段内异常出现的特殊事件的个数

状态报告函数2：double ChkQuery_StatProbeIntervalAvg(dword aCheckId)

返回该时间段内，该报文的平均周期间隔时间

状态报告函数3： double ChkQuery_StatProbeIntervalMin(dword aCheckId)

返回该时间段内，该报文的最小周期间隔时间

状态报告函数4： double ChkQuery_StatProbeIntervalMax(dword aCheckId)

返回该时间段内，该报文的最大周期间隔时间

TSL函数——检测控制函数

检测控制函数1： long ChkControl_Destroy(Check aCheckId)

用于测试结束时，销毁该事件对象aCheckId，释放资源。返回0操作成功，<0报错。

1-2 检测报文长度DLC

函数：

状态报告函数 ChkQuery_NumEvents
检测控制函数 ChkControl_Destroy
检测函数：dword ChkStart_InconsistentDLC(Message aMessage,char [] aCallback)
- 检测发送到总线上指定报文长度是否与DBC数据库中的定义一致
- aMessage待测报文；char [] aCallback回调函数名，可选参数
- 返回值：>0:返回一个事件对象aCheckId；=0报错

1-3 功能测试

功能测试用过CAPL程序逻辑来设置某信号的数值，然后使用ChkStart_MsgSignalValueInvalid函数来检测信号值是否在期望的数值范围内。

dword ChkStart_MsgSignalValueInvalid (Signal aObservedSignal,double aMinValue, double aMaxValue, Callback aCallback)

函数参数：待测信号，必须是定在DBC中的信号，最小信号值，最大信号值，回调CAPL函数名，可选。

返回值：返回一个事件对象aCheckId，即检测未定义报文的事件

1-4 检测未定义报文

检测函数：dword ChkStart_UndefinedMessageReceived (char [] CaplCallback)

作用：观察当前总线上是否有未定义的报文

返回值：>0：返回一个事件对象aCheckId，即待观测报文的事件；=0报错。

状态报告函数：long ChkQuery_EventMessageId (dword aCheckId)

作用：返回触发该事件的报文的MessageId

返回值：>0返回触发该事件的报文ID;<0报错。

2 添加Test Module

2-1创建测试环境

创建测试环境，命名为NetworkTester。

2-2 插入CAPL Test Module

插入CAPL Test Module，并配置此模块Configuration对话框

配置Module的Name为：Network Tester，在TestModule文件夹下创建CAPL文件NetworkTester.can

3 CAPL编写测试用例

选中TestModule，右键选中Edit，可以编辑NetworkTester.can 。

3-1 测试模块入口函数MainTest

CAPL测试模块中can文件要求：-必须包含MainTest函数，所有的测试用例均从此接口进入

添加TestModule描述：Title，DisCription。
仿真工程初始化，确保报文的正常发送；本工程中为车门开锁，设置CarDriver，并且钥匙位置设置为2.
将测试用例分组testGroupBegin,测试用例函数名调用，testGroupEnd。

void MainTest()
{
  testModuleTitle("NetworkTester");
  testModuleDescription("Message Specification Test and Function Test Demo.");
  testGroupBegin("Check msg cycle time","Check the differ mesage cycle time");
    Init_Test_Condition();
    CheckMsgEngineData();
    CheckMsgVehicleData();
    CheckMsgGear_Info();
    CheckMsgIgnition_Info();
    CheckMsgLight_Info();
    testGroupEnd();
  
  testGroupBegin("Check msg DLC","Check DLC of a message");
  CheckDLCLock_Info();
  testGroupEnd();
  
  testGroupBegin("Check undefined msg","Check the undefined message");
  CheckUndefinedMessage();
  testGroupEnd();
  
  testGroupBegin("Fucntion Test","Check the engine speed after setup");
  CheckEngine_Speed();
  testGroupEnd();
  
}

//初始化仿真工程状态，确保各个模块处于Online
Init_Test_Condition()
{
  @Vehicle_Key::Unlock_Car = 1;
  @Vehicle_Key::Car_Driver = 0;
  @Vehicle_Key::Key_State = 2;
  testWaitForTimeout(500);
}

3-2 CAPL测试用例——检测报文周期

分别测试EngineData（50），VehicleData（50），Gear_Info（50），Ignition_Info（50），Light_Info（500）的报文周期。

以EngineData为例，CAPL程序逻辑如下：

先声明检测事件gCycCheckId
定义常量：
1. 周期最大最小范围值：[lCycMinCycleTime，lCycMaxCycleTime] 为 [40,60]
2. Light_Info的周期范围区间：[Light_MIN_CYCLE_TIME,Light_MAX_CYCLE_TIME] 为 [490,510]。
写测试用例：
1. 定义测试报告提示信息：用testCaseTitle定义测试报告提示信息，以EngineData为例testCaseTitle("TC-1","TC-1:Check cycle time of msg EngineData");
2. 观测待测报文，周期是否在范围要求内：使用ChkStart_MsgAbsCycleTimeViolation观察待测报文是否在设置的区间范围内。正常返回报文检测事件ID——aCheckedId 。如果aCheckedId大于0代表测试正常运行，如果=0代表测过程有错误。
检测测试用例结果，输出测试报告后，销毁测试事件
1. 设定用例测试的时间 KTIMEOUT，在此观测时间段内观测待测报文的周期。
2. 将测试用例运行结果aCheckedId 作为test条件——testAddCondition，这意味着将在报告中展示测试用例运行结果
3. 等待测试时间结束，
4. 观测结束后，统计测试用例中报文的周期平均值、最大值、最小值。
5. 根据用例运行结果aCheckedId打印报告，如果aCheckedId的数量大于0，即检测报文周期存在不在范围内的情况，则用snprintf+TestStepFail 描述导致错误的测试步骤，测试用例的判决在此自动设置为失败。否则用snprintf+TestStepPass描述测试结果，报告中将显示按预期执行的测试步骤，顺利通过。
最后销毁检测事件gCycCheckId。

其他报文只需在3测试用例部分，改为相应的报文名称即可。1声明检测事件，4用例检测结果，5销毁检测事件都是通用功能。

具体代码示例如下：

variables
{
  //TC1
  dword gCycCheckId;//声明检测事件的ID
  int gUndefinedMsgCheckResult;//声明未定义报文的检测结果
  const long kMIN_CYCLE_TIME = 40;//一般最小周期时间常量
  const long kMAX_CYCLE_TIME = 60;//一般最大周期时间常量
  const long Light_MIN_CYCLE_TIME = 490;//定义报文Light_Info最小周期时间常量
  const long Light_MAX_CYCLE_TIME = 510;//定义报文Light_Info最大周期时间常量
  const long kTIMEOUT = 4000;//定义测试等待时间常量
  
  //自定义报文——使用IG模块
  
}

//周期时间检测结果函数
CheckMsgCyc(float aCycMinCycleTime, float aCycMaxCycleTime)
{
  long lQueryResultProbeAvg;//声明平均时间
  long lQueryResultProbeMin;//声明最小测量时间
  long lQueryResultProbeMax;//声明最大测量时间
  char lbuffer[100];
  
  testAddCondition(gCycCheckId);//在该函数中添加事件
  testWaitForTimeout(kTIMEOUT);//等待测试时间结束
  //统计平均时间
  lQueryResultProbeAvg = ChkQuery_StatProbeIntervalAvg(gCycCheckId);
  //统计min时间
  lQueryResultProbeMin = ChkQuery_StatProbeIntervalMin(gCycCheckId);
  //统计max时间
  lQueryResultProbeMax = ChkQuery_StatProbeIntervalMax(gCycCheckId);  
  
  if(ChkQuery_NumEvents(gCycCheckId)>0)
  {
    //统计异常次数//打印报告
    snprintf(lbuffer,elCount(lbuffer),"Valid values %.0fms - %.0fms",aCycMinCycleTime,aCycMaxCycleTime);
    testStepFail("",lbuffer);
    snprintf(lbuffer,elCount(lbuffer),"Average cycle time: %dms",lQueryResultProbeAvg);
    testStepFail("",lbuffer);
    snprintf(lbuffer,elCount(lbuffer),"Min cycle time: %dms",lQueryResultProbeMin);
    testStepFail("",lbuffer);
    snprintf(lbuffer,elCount(lbuffer),"Average cycle time: %dms",lQueryResultProbeMax);
    testStepFail("",lbuffer);
  }
  else
  {
    snprintf(lbuffer,elCount(lbuffer),"Valid values %.0fms - %.0fms",aCycMinCycleTime,aCycMaxCycleTime);
    testStepPass("",lbuffer);
    snprintf(lbuffer,elCount(lbuffer),"Average cycle time: %dms",lQueryResultProbeAvg);
    testStepPass("",lbuffer);
    snprintf(lbuffer,elCount(lbuffer),"Min cycle time: %dms",lQueryResultProbeMin);
    testStepPass("",lbuffer);
    snprintf(lbuffer,elCount(lbuffer),"Average cycle time: %dms",lQueryResultProbeMax);
    testStepPass("",lbuffer);
  }
  ChkControl_Destroy(gCycCheckId);//销毁事件
  
}

//TC1：Check Cycle time of msg EngineData
testcase CheckMsgEngineData()
{
  float lCycMinCycleTime;//声明最小周期时间
  float lCycMaxCycleTime;//声明最大周期时间
  lCycMinCycleTime = kMIN_CYCLE_TIME;//赋值
  lCycMaxCycleTime = kMAX_CYCLE_TIME;
  //测试报告提示信息
  testCaseTitle("TC-1","TC-1:Check cycle time of msg EngineData");
  //开始观察待测报文
  gCycCheckId = ChkStart_MsgAbsCycleTimeViolation(EngineData,lCycMinCycleTime,lCycMaxCycleTime);
  CheckMsgCyc(lCycMinCycleTime,lCycMaxCycleTime);//周期时间检测结果函数
  testRemoveCondition(gCycCheckId);//移除测试条件
}
//TC-2：Check Cycle time of msg VehicleData
testcase CheckMsgVehicleData()
{
  float lCycMinCycleTime;
  float lCycMaxCycleTime;
  lCycMinCycleTime = kMIN_CYCLE_TIME;
  lCycMaxCycleTime = kMAX_CYCLE_TIME;
  
  
  testCaseTitle("TC-2","TC-2:Check cycle time of msg VehicleData");
  gCycCheckId = ChkStart_MsgAbsCycleTimeViolation(VehicleData,lCycMinCycleTime,lCycMaxCycleTime);
  CheckMsgCyc(lCycMinCycleTime,lCycMaxCycleTime);
  testRemoveCondition(gCycCheckId);
}
//TC-3:Check Cycle time of msg  Gear_Info 
testcase CheckMsgGear_Info()
{
  float lCycMinCycleTime;
  float lCycMaxCycleTime;
  lCycMinCycleTime = kMIN_CYCLE_TIME;
  lCycMaxCycleTime = kMAX_CYCLE_TIME;
  
  
  testCaseTitle("TC-3","TC-3:Check cycle time of msg Gear_Info");
  gCycCheckId = ChkStart_MsgAbsCycleTimeViolation(Gear_Info,lCycMinCycleTime,lCycMaxCycleTime);
  CheckMsgCyc(lCycMinCycleTime,lCycMaxCycleTime);
  testRemoveCondition(gCycCheckId);
}
//TC-4:Check Cycle time of msg  Ignition_Info 
testcase CheckMsgIgnition_Info()
{
  float lCycMinCycleTime;
  float lCycMaxCycleTime;
  lCycMinCycleTime = kMIN_CYCLE_TIME;
  lCycMaxCycleTime = kMAX_CYCLE_TIME;
  
  testCaseTitle("TC-4","TC-4:Check cycle time of msg Ignition_Info");
  gCycCheckId = ChkStart_MsgAbsCycleTimeViolation(Ignition_Info,lCycMinCycleTime,lCycMaxCycleTime);
  CheckMsgCyc(lCycMinCycleTime,lCycMaxCycleTime);
  testRemoveCondition(gCycCheckId);
}
//TC-5:Check Cycle time of msg  Light_Inf
testcase CheckMsgLight_Info()
{
  float lCycMinCycleTime;
  float lCycMaxCycleTime;
  lCycMinCycleTime = kMIN_CYCLE_TIME;
  lCycMaxCycleTime = kMAX_CYCLE_TIME;
  
  testCaseTitle("TC-5","TC-5:Check cycle time of msg Light_Info");
  gCycCheckId = ChkStart_MsgAbsCycleTimeViolation(Light_Info,lCycMinCycleTime,lCycMaxCycleTime);
  CheckMsgCyc(lCycMinCycleTime,lCycMaxCycleTime);
  testRemoveCondition(gCycCheckId);
}

3-3 CAPL测试用例——检测报文长度DLC

//TC6：DLC 报文长度测试
testcase CheckDLCLock_Info()
{
  dword checkId;
  //测试报告提示信息
  testCaseTitle("TC-6","TC-6:Check msg DLC of Lock_Info");
 //管事观测报文Lock_Info的DLC
  checkId = ChkStart_InconsistentDlc(Lock_Info);
  testAddCondition(checkId);
  //等待测试时间结束
  testWaitForTimeout(kTIMEOUT);
  testRemoveCondition(checkId);
}

3-4 CAPL测试用例——检测未定义报文undefined msg

//TC-7：检测未定义信号
testcase CheckUndefinedMessage()
{
  long lEventUndefineMessageId;//声明未定义报文Id
  char lbuffer[100];
  
  gUndefinedMsgCheckResult = 0;//?初始化未定义报文数量为0
  testCaseTitle("TC-7","TC-7:Check CAN channel for undefined message");
  //开始观测当前总线
  gCycCheckId = ChkStart_UndefinedMessageReceived("UndefinedMsgCallback");
  //延时，即测量该时间段
  testWaitForTimeout(kTIMEOUT);
  
  switch(gUndefinedMsgCheckResult)
  {
    case 1:
      write("undefined message detected!");
      //获取未定义报文ID
      lEventUndefineMessageId = ChkQuery_EventMessageId(gCycCheckId);
      snprintf(lbuffer,elCount(lbuffer),"Undefined message detected: Id 0x%x",lEventUndefineMessageId);
      testStepFail("",lbuffer);
      break;
    default:
      write("Iamdefault");
      testStepPass("","No undefined message detected!");
      break;   
  }
  ChkControl_Destroy(gCycCheckId);//销毁事件
}

UndefinedMsgCallback(dword aCheckId)
{
  //回调函数，检测到未定义报文时调用
  write("Test: undefined message finded");
  ChkQuery_EventStatusToWrite(aCheckId);
  gUndefinedMsgCheckResult=1;//将未定义报文个数置为1
}

3-5 CAPL测试用例——功能测试

testcase CheckEngine_Speed()
{
  dword checkId;
  testCaseTitle("TC-8","TC-8:Check Engine Speed Value");
  @Vehicle_Key::Unlock_Car = 1;
  @Vehicle_Key::Car_Driver = 0;
  @Vehicle_Key::Key_State = 2;
  @Vehicle_Control::Eng_Speed = 2000;
  
  //开始观测，信号值是否在范围内
  checkId = ChkStart_MsgSignalValueInvalid(EngineData::EngSpeed,1900,2100);
  testWaitForTimeout(kTIMEOUT);
  if(ChkQuery_EventSignalValue(checkId))
  {
    testStepPass("","Correct Engine Speed Value");
  }
  else
  {
    testStepFail("","Incorrect Engine Speed Value");
  }
}

4 工程运行测试

运行工程后，运行测试。

测试用例运行结果如图所示，Light_Info的报文周期检测报错。

——查看CANdb,发现只有报文Light_Info的报文周期为500，代码中使用的检测范围为40-60，将周期范围更改为Light_MIN_CYCLE_TIME和Light_MAX_CYCLE_TIME，如下示例：

//TC-5:Check Cycle time of msg  Light_Info
testcase CheckMsgLight_Info()
{
  float lCycMinCycleTime;
  float lCycMaxCycleTime;
  //lCycMinCycleTime = kMIN_CYCLE_TIME;//kMIN_CYCLE_TIME=40==>Light_MIN_CYCLE_TIME=490
  //lCycMaxCycleTime = kMAX_CYCLE_TIME;//kMAX_CYCLE_TIME=60==>Light_MAX_CYCLE_TIME=510
  lCycMinCycleTime = Light_MIN_CYCLE_TIME;
  lCycMaxCycleTime = Light_MAX_CYCLE_TIME;
  
  testCaseTitle("TC-5","TC-5:Check cycle time of msg Light_Info");
  gCycCheckId = ChkStart_MsgAbsCycleTimeViolation(Light_Info,lCycMinCycleTime,lCycMaxCycleTime);
  CheckMsgCyc(lCycMinCycleTime,lCycMaxCycleTime);
  testRemoveCondition(gCycCheckId);
}

再次运行测试用例，全部通过。

5 故障注入

为了验证测试用例的正确性，可以使用多种故障注入方法实现故障注入,常见的有：使用故障注入函数，采用网络节点CAPL编程，以及使用IG节点。

书中制作了一个面板: Msg_Switch和Custom_Msg，分别控制报文的发送和关闭，以及发送自定义报文。

我自己尝试使用Panel模块实现这个面板：创建系统变量，将面板复选框关联系统变量，再在CAPL编程中读取系统变量，根据变量值控制对应的报文函数。

但最后，使用Panel只实现了Msg_Switch部分。Custom_Msg没有找到对应的未定义报文创建方法，有实现的小伙伴欢迎分享。最后使用IG节点实现了未定义报文的发送。

5-1 系统变量控制报文发送

创建系统变量，将面板复选框关联系统变量，再在CAPL编程中读取系统变量，根据变量值控制对应的报文函数。

测试用例涉及7个报文，因而创建7个系统变量创建如下：

以Gateway_EngineData_off为例，系统变量创建过程如下。

先建立一个Value Table共同使用。因为7个系统变量具有相同的数值解释：勾选为1代表停止报文发送，不勾选为0代表报文正常发送。使用相同的ValueTable可以统一管理。

Panel创建过程如下：

先添加一个Panel面板，命名为NetworkTest.

添加复选框组件，修改名称并，关联对应的系统变量，下图示例为EngineData，其余报文控制根据名称一一对应即可。

Panel创建完毕后，在NetworkTest.can中添加变量监听事件，控制相应的报文发送。

以EngineData为例，CAPL编程如下：

on sysvar_update TestSysVar::Gateway_EngineData_off
{
  if (@this==1)
  {
    testDisableMsg(EngineData);
    write("Test: disable EngineData");
    //testDisableMsg(Cluster_Info);
   // ILDisableMsg("Cluster_Info");
  }
  else{
    testEnableMsg(EngineData);
    write("Test: enable EngineData");
  }
}

控制报文发送和终止的函数不止有testDisableMsg和testEnableMsg，其它函数可以参考此文（完善后放链接）。

5-2 IG节点发送自定义报文

IG节点可分为 CAN IG和IG，区别是CANIG只支持CAN报文，而IG可支持CAN、LIN、MOST等其他报文。此外还有IG和PDU IG的区别，PDU IG可以支持任意网络协议，包括CAN以及Ethernet 、FlexRay。

5-2-1 创建IG节点

在Simulation Setup总线上创建CAN IG 模块，CAN IG模块允许用户发送自定义的CAN报文。

5-2-2 添加自定义报文，并配置

如上图添加了3个自定义报文Msg_01,Msg_02,Msg_03，并按下图定义相关属性

5-2-3 运行

保存后，启动工程，启动测试用例，发送自定义报文。

测试结果显示检测到了未定义报文。

6 测试报告

测试报告有2种格式：①CANoe TestReport Viewer（推荐）②XML/HTML格式（以前的）

可如下图所示，修改为自己所需的格式：

测试报告的打开位置如下

①CANoe TestReport Viewer（推荐）

②XML/HTML格式（以前的）

END

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CANoe:第5个仿真工程：仿真+测试

工程背景本工程主要目的是: 基于第3个仿真工程，熟悉CANoe的报文测试功能。工程目的本工程将围绕CAN总线中的报文，在Test Module中实现测试功能。主要包括：检测周期性报文的周期检测报文的长度检查网络中是否有未定义的报文简单的功能测试：通过修改相关系统变量的数值，模拟真实测试环境的操作，最后检验总线上的信号数值的改变。生成测试报告报文发送情况第3个仿真工程报文发送与接收情况如下：报文的相关属性整理如下表：报文中的信号属性如下表：...
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