设置Source
安装秘钥:
sudo apt-get update && sudo apt-get install curl
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
添加权限:
sudo sh -c 'echo "deb http://repo.ros2.org/ubuntu/main xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
安装ROS2包:
这个安装不包括和ROS1的链接包以及Turtlebot2功能包(因为需要提前安装ROS1 Kinetichttp://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kinetic版本)如果已经安装Kinectic版本这么安装也可以,最后再安装这两个功能包
sudo apt update
sudo apt install `apt list ros-ardent-* 2> /dev/null | grep "/" | awk -F/ '{print $1}' | grep -v -e ros-ardent-ros1-bridge -e ros-ardent-turtlebot2- | tr "\n" " "`
环境设置:
source /opt/ros/ardent/setup.bash
如果已经安装了Python可以直接用:
source /opt/ros/ardent/share/ros2cli/environment/ros2-argcomplete.bash
安装后,如果需要链接ROS1可以安装ros1bridgehttps://github.com/ros2/ros1_bridge/blob/master/README.md#build-the-bridge-from-source功能包,需要用到Turtlebot2安装turtlebot2的功能包:
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-ardent-ros1-bridge
#链接ROS1的bridge功能包
sudo apt-get install ros-ardent-turtlebot2-*
#turtlebot2相关功能包
注意:
如果你将source /opt/ros/ardent/setup.bash或source /opt/ros/ardent/share/ros2cli/environment/ros2-argcomplete.bash也放入.bashrc文件中,将会和ROS1冲突,如果运行ROS1需要手动运行source /opt/ros/kinetic/setup.bash命令。
当安装结束后,可以应用
#打开一个新的终端
. ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
#打开一个新的终端
. ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
测试是否安装成功。
测试是否与ROS1链接成功可以使用https://github.com/ros2/ros1_bridge/blob/master/README.md#example-1-run-the-bridge-and-the-example-talker-and-listener进行测试。
由于能力问题,本人使用的Building from source方式没有安装成功。所以只提供这一种安装成功的方法。如果大家有兴趣可以链接[4]中使用Building from source方法安装。
参考网站:
[1]https://github.com/ros2/ros2/wiki/Linux-Install-Debians#setup-sources
[2]https://github.com/ros2/ros1_bridge/blob/master/README.md#build-the-bridge-from-source