Jetson agx xavier 应用-can

开开心心拿到英伟达的xavier,感觉神器在手，天下我有的冲动。本来想好去北高峰大夏天的再爬一次山，听一下灵隐寺的钟声。奈何xavier太香了。下面让咋们体验一把jetson agx xavier 的CAN之旅吧。

硬件接线框图如下：

can的隔离芯片本宝宝用的是周立功的can隔离芯片，在工业自动化的设计中，can硬件上如果不做隔离，那么可能省下钱的都去买售后的飞机票去啦，哈哈哈哈哈

 

 

1.这边我们不用英伟达自带的脚本，作为本世纪的优（逗）秀（逼）青年，我们还是要“作”一下，

哈哈哈哈哈

首先我们要修改pinmux

2.然后修改设备树，这边比较简单，把status使能一下就可以啦

然后把设备树和pinmux生成的文件去编译

3.测试

参考文档：https://elinux.org/Jetson/AGX_Xavier_CAN

然后咋们ifconfig一下就可以看到can已经出来了

最后咋们测试一下

xavier里面发can数据用命令行的很简单：

cansend can0 123#abcdefg

这样在can分析仪就能看到数据，然后收包的话，可以用以下数据：

candump can0

如果想要混包随机发送，看数据的话，可以用如下数据

最后说一句，如果工作中遇到设备是canopen接口协议的话，xavier的can 经过上面的测试应用，如果can分析仪上收发正常的话，说明底层硬件已经弄好了，需要在应用层这边实现canopen协议，用开源/或者团队开发都可以喔