多线激光与相机联合标定

哈哈，我是来挣积分的～

１、原理

相机与激光标定标定使用的ＰnP算法。

２、步骤

（１）先进行相机标定得到相机的内参矩阵。

（２）再进行录制bag 或者在线标定。需要９对点对，即图片上９个点，rviz上的９个点云位置的点。自动标定生成标定文件。

（３）验证：使用rviz验证相机方向点云，将点云投影到图片上。

（４）验证（可选）：将检测的相机检测结果投影到点云上。　　

参考链接：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/82347694?utm_source=blogxgwz2#commentBox

                  https://blog.csdn.net/wengge987/article/details/51291859　

３、效果

                      　　         

                                                                　　　　　激光投影与相机视角激光

　

　　　　　　　　　　　　　　　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　相机感知结果叠加到点云图上

４、下载链接

　

 

Ps: 整个项目基于 ros，配置简单，来源 autoware, 增加实时显示点云映射，点云相机方向投影～　

　　每个人往前推了一点，历史就往前迈了一点点，后人便能在新的台阶上再迈一步，历史就演变了～