激光雷达和相机联合标定

相机内参标定

相机内参标定工具：相机内参由autoware_camera_calibration脚本获得的，该脚本是官方ROS标定工具的一个分支（即ROS Camera Calibration Tools）。
  这部分的理论知识和标定工具的使用方法可参考我之前写过的一篇博客，传送门（讲解了在ROS下进行相机内参标定和去畸变方法）。

相机-LIDAR联合标定

目前已知四种标定工具：分别为：Autoware，apollo，lidar_camera_calibration，but_velodyne
详见

• 激光雷达和相机的联合标定（Camera-LiDAR Calibration）之Autoware
• 激光雷达和相机的联合标定（Camera-LiDAR Calibration）之apollo(这是百度无人驾驶的一个开源项目)。
• 激光雷达和相机的联合标定（Camera-LiDAR Calibration）之but_calibration_camera_velodyne
    感谢W_Tortoise的分享

LIDAR-IMU联合标定

Efficient Derivative Computation for Cumulative B-Splines on Lie Groups