英文原文地址:https://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-uarts-and-the-console.html
ArduPilot中的许多组件都依赖UART,用于调试输出、遥测、GPS模块等, 了解HAL与UART通信将帮助您理解许多ArduPilot代码。
8个串口介绍
ArduPilot HAL 当前定义了 8 个UART。 HAL 本身并未为这些 UART 定义任何特定角色,但是 ArduPilot 的其他部分假定它们将被分配特定的功能。
- uartA - 控制台(通常是USB,运行MAVLink遥测)
- uartB - 第一路 GPS
- uartC - 主遥测(Pixhawk上的telem1,APM2上的第二个无线电)
- uartD - 二次遥测(Pixhawk上的telem2)
- uartE - 第二路 GPS
- uartF - 用户定义
- uartG - 用户定义
- uartH - 用户定义
如果使用 ArduPilot HAL 编写自己的示例,则用户可以自定义这些 UART,使得代码更加灵活方便。
可以通过更改UART的SERIALn_PROTOCOL参数来更改其角色。可能的参数值为1:None,1:MAVLink1、2:MAVLink2、3:Frsky D,4:Frsky SPort,5&#