PCL库将STL文件进行多视角拍摄获得不同角度下点云文件

#include <iostream>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>//loadPolygonFileOBJ所属头文件；
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <sstream>
#include <filesystem>
#include <fstream>
#include <direct.h>
#include <windows.h>
using namespace std;
using namespace pcl;
int main()
{
	/*+++++++++++++++++++++++++单视角点云获取+++++++++++++++++++++++++++++++*/
	//读取CAD模型
	// 创建一个智能指针指向 vtkSTLReader 对象
	vtkSmartPointer<vtkSTLReader> reader = vtkSmartPointer<vtkSTLReader>::New();
	// 设置要读取的 STL 文件的文件名
	//修改名字
	reader->SetFileName("C://Users//l'c'r//source//repos//ConsoleApplication1//stldata//holer20d2.5.STL");
	// 更新读取器以读取 STL 文件并填充输出数据
	reader->Update();
	// 创建一个智能指针指向 vtkPolyData 对象
	vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
	// 将读取器的输出数据赋值给 vtkPolyData 对象
	polydata = reader->GetOutput();
	// 获取 vtkPolyData 对象中点的数量
	polydata->GetNumberOfPoints();
	//*+++++++++++++++++++++++++单视角点云获取+++++++++++++++++++++++++++++++*/
	//主要是renderViewTesselatedSphere的参数设定
	//输入
	float resx = 512;   //窗口x方向大小（即分辨率），分辨率越大，采样点云包含点的数目越多
	float resy = 424;  //窗口y方向大小（即分辨率），分辨率越大，采样点云包含点的数目越多  

	//使用了自定义的内存分配器。这个容器可以用来存储和管理多个点云数据。
	std::vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>, \
		Eigen::aligned_allocator<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> > > views_xyz;// 各视点点云对应的XYZ信息
	//输出 4*4浮点数矩阵
	std::vector<Eigen::Matrix4f, \
		Eigen::aligned_allocator<Eigen::Matrix4f> > poses;// 从目标坐标变换到视点相机坐标
	std::vector<float> entropies;//0-1之间，视点看到模型的百分比
	//输入
	int tesselation_level = 0;//表示在角度下的细分数
	//对于原始二十面体三角形面的分割数，
	//如果设为0，则是原始二十面体，
	//设为1，每个三角形面会被分为4个三角形
	//此时，形成的应该还是二十面体，但是顶点数变为了42（原始的12个顶点+每一个边上增加的顶点30）
	float view_angle = 90;//虚拟相机的视场
	float radius_sphere = 0.5;//radius_sphere半径 即相机围绕物体旋转的半径
	bool use_vertices = FALSE;
	//bool use_vertices = FALSE;//是否采用tessellated icosahedron 的vertices
	//设为TRUE，则使用顶点，得到12个视角（tesselation_level = 0）或42个视角（tesselation_level = 1），
	//设为FALSE，则使用面，得到20个视角（tesselation_level = 0）或80个视角（tesselation_level = 1）

	//PCLVisualizer 显示
	pcl::visualization::PCLVisualizer vis;
	/*vis.setBackgroundColor(255,255,255,0);*/
	vis.addModelFromPolyData(polydata, "mesh", 0);
	vis.setRepresentationToSurfaceForAllActors();
	/*
	在 pcl::renderViewTesselatedSphere 函数中，poses 是作为输出参数传递的。当您调用这个函数时，
	它会计算不同视角的刚性变换矩阵，并将这些矩阵存储在 poses 中。
	这是 pcl::renderViewTesselatedSphere 函数的一部分功能，它会在函数执行过程中为每个视角计算刚性变换矩阵，
	并将这些矩阵存储在 poses 中。您不需要手动为 poses 添加参数，而是该函数将为您执行这项工作。这是库的功能，允许您在不同视角之间对点云数据进行刚性变换，以进行后续处理或融合操作。
	因此，poses 的值是在 pcl::renderViewTesselatedSphere 函数内部设置的，
	您可以在函数调用后访问它以获取所有不同视角的刚性变换矩阵。
	*/
	vis.renderViewTesselatedSphere(resx, resy, views_xyz, poses, entropies, \
		tesselation_level, view_angle, radius_sphere, use_vertices);//显示各角度点云
	//修改名字
	const char* path = "C:\\Users\\l'c'r\\source\\repos\\ConsoleApplication1\\modelpcd\\models\\holer20d2.5";
	FILE* fp = NULL;
	fp = fopen(path, "r");
	if (NULL == fp) {
		if (0 == _mkdir(path)) 
		{
			_chdir(path);
				std::cout << "FTP文件夹创建成功，当前工作目录已更改" << std::endl;
				//保存
				for (int i = 0; i < views_xyz.size(); i++)
				{
					pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> views_cloud;
					/*
					*views_xyz[i] 是原始的点云数据，表示从不同视角获取的点云。
					views_cloud 是用来存储经过变换后的点云数据的容器。
					函数 pcl::transformPointCloud 将把变换后的数据存储在 views_cloud 中。
					poses[i] 是刚性变换矩阵，它表示如何变换 views_xyz[i] 中的点云数据。
					这个矩阵定义了平移、旋转和缩放等变换。
					*/
					pcl::transformPointCloud<pcl::PointXYZ>(views_xyz[i]/*输入点云*/, views_cloud/*输出点云*/, poses[i]/*刚性变换*/);
					std::stringstream ss;

					//修改名字
					ss << "holer20d2.5_" << "cloud_view_" << i << ".pcd";
					pcl::io::savePCDFile(ss.str(), views_cloud);
				}
		}
	}


	//显示原STL文件
	while (!vis.wasStopped())
	{
		vis.spinOnce();
	}

}