STL, PLY生成多视角 PCD 点云数据

最新推荐文章于 2023-02-19 09:14:20 发布
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分类专栏： 点云-激光雷达处理代码合集 python为主 文章标签： c++ python
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本文链接：https://blog.csdn.net/a394467238/article/details/124300927
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微信 394467238

利用PCL从CAD模型（stl, ply格式）采样得到点云（pcd格式）

从多个视角采样，仅包括原来CAD模型某个视角下的一面，这种在做配准（registration）的时候更方便应用，因为我们使用的深度相机一般就是从一个视角拍摄

然后最后将多个角度的点云数据混合成一个，就可以得到该CAD模型的完整表面点云数据

效果如图， 代码文章最后放出：

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点云-激光雷达-Slam-三维牙齿
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三维模型文件以及obj、ply格式文件生成pcd点云文件
weixin_42335313的博客
05-31 4838
三维模型文件以及obj、ply格式文件生成pcd点云文件1 三维模型文件生成文件2 obj、ply文件生成点云文件2.1 利用PCL的IO库2.2 利用exe生成 1 三维模型文件生成文件 2 obj、ply文件生成点云文件 2.1 利用PCL的IO库 直接采用PCL中IO库的命令生成 pcl::io::loadOBJFile() pcl::io::loadPLYFile() 该方法生成的点云一般为模型的网格的顶点，如果模型较为简单，生成的点云数量较少，特别是遇到简单的模型，几乎没有点生成。效果如下。 2
PCL 三维 CAD 模型 (obj、ply) 转点云 pcd 文件格式
weixin_45867382的博客
12-27 2817
利用 PCL 库内的程序将 CAD 模型(obj文件格式)转换为点云格式(pcd)。
ply点云数据matlab,MATLAB 读取 ply格式点云文件并显示图像并输出为txt格式点云文件...
weixin_39634443的博客
03-20 861
txt格式的点云文件的优点在于可读性强且较为直观，其格式上，每个点云为一个txt文件，文件中有n行，表示点云中含有n个点，每一行含有三个浮点数表示每个点的三维坐标值。现笔者用MATLAB代码写了一个代码，其功能是将当前目录下的所有ply格式点云文件显示成图像并生成同名的txt格式点云文件。其中，笔者所用的ply格式点云文件来源于斯坦福点云数据集，文末附上斯坦福数据集的下载链接。%函数功能%读取当前...
SimplePlyRenderer:一个非常简单的工具，可将PLY模型渲染为图像文件
05-16
SimplePlyRenderer 可以将PLY模型渲染到图像的简单工具。 当前没有纹理支持。 用法 Simple PLY Renderer Author: Bodhi Mulders (BeMacized) Usage: java -jar SimplePlyRenderer.jar <inputModel> [options] Parameters: -h, --help: Show this help text -o, --output <outputFile> Specify what file to output the rendered image to (Default render.png) -res, --resolution <resolution> Specify what resolution the resul
PCL中STL格式转成pcd格式
ZHANzhenrong的博客
09-21 2929
PCL中STL格式转成pcd格式 亲测好用 #include <iostream> #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/io/vtk_lib_io.h>//loadPolygonFileOBJ所属头文件； #include <pcl/point_cloud.h> #include <pc
open3d——点云/3D (随机生成数据显示点云 & 可视化pcd文件 & ply转为pcd/可视化ply文件)
hxxjxw的博客
01-08 6916
自己(随机)生成数据点显示点云 import os import numpy as np from open3d import * points = np.random.rand(10000, 3) point_cloud = PointCloud() point_cloud.points = Vector3dVector(points) draw_geometries([point_cloud])
三维点云数据处理
05-26
常见的点云文件格式有LAS/LAZ（LiDAR数据）、PLY（Polygon File Format）、OBJ、STL等。对于不同的格式，需要特定的库或API来读取，例如PCL库提供了读取多种格式点云数据的功能。 3. **点云预处理**：预处理包括...
源代码--3D点云视觉--Halcon读取点云并且显示3D模型.zip
10-29
3. **3D点云数据读取**：读取3D点云数据通常涉及解析特定格式的文件，如.pcd（Point Cloud Data）、.ply（Polygon File Format）或.STL（Stereo Lithography）。Halcon提供了接口函数来处理这些数据，将点云数据转换...
PCL点云高程显示，渲染颜色
最新发布
06-02
PCL库提供了从数据采集到处理、滤波、特征提取、分割、识别等一系列功能，支持多种输入格式，包括PCD（Point Cloud Data）、ply、stl等。在本项目中，使用的`data.pcd`文件就是一种常见的点云数据存储格式，包含...
pcl.rar_PCL点云_pcl_点云 PCL_点云 读取
09-24
首先，PCL支持多种点云数据格式，如PCD（Point Cloud Data）、PLY（Polygon File Format）、OBJ、STL等。这些格式各有特点，例如，PCD是PCL专有的轻量级格式，包含点云数据以及附加信息，如颜色、法线等；PLY是一种...
stl数据转换成pcd点云数据，网上找不到的稀少资源（自己编写）
03-13
之前收集各个资源的转化，终于找到stl格式转换成pcd格式的数据代码，这个网上是没有现成的，我们费了好大的功夫才解决了这个格式转换问题，很珍贵的资源，分享一下！希望对你们有帮助。
VTK源码，读取obj、stl点云，生成重建图并保存
08-14
c++基于vtk8.1写的三维重建程序，可以读取obj stl等格式文件，重建表面，最后将结果文件保存位obj格式
pcd三维点云样本T25梅花批头起子头pcl生成
11-06
StitchedData.pcd 为360度激光扫描点云样本，xyz，数据量220k，单位mm，平均误差低于0.12mm TrsfResult0~5 为六个面的部分点云
PCD点云文件查看器
09-13
用于PCD点云文件的查看器，支持拖动文件到软件窗口，打开PCD点云文件并显示
pcd
02-16
7. **数据转换**：PCD文件可以与其他3D格式，如OBJ、STL、PLY等互相转换，以适应不同的软件和应用需求。 8. **学习资源**：对于想要学习PCD文件处理的初学者，可以参考PCL的官方文档、在线教程和开源项目，以快速...
PCL学习--- stl转pcd
weixin_43030192的博客
08-04 2871
PCL 之 stl转pcd 好记性不如烂笔头 一直都觉得写博客好麻烦，但最近学东西太多，老觉得刚学完的东西就忘了，原来记在笔记本的笔记找半天不知道在那本上，所以渐有用博客当笔记的想法，就那stl转pcd文件作为在csdn上自己写的博客练手。 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/io/vtk_lib_io.h>//loadPolygonFileOBJ所属头文件； #inclu
用python写一段导入点云文件后用matplotlib导出的三维曲面保存成stl文件的代码
weixin_35749786的博客
02-19 428
答案：import numpy as np from matplotlib import cm from stl import mesh import pptk# 导入点云文件 points = np.loadtxt('cloud.txt')# 用matplotlib绘制三维曲面 X, Y, Z = points[:, 0], points[:, 1], points[:, 2] xi = np....
如何将stl模型，转换成点云文件）
weixin_42674350的博客
11-03 4977
如何将stl模型，转换成点云文件）借用cloudcompare 借用cloudcompare 步骤 ：打开cloudcompare-> file->open ->你的stl文件-> edit->mesh -> sample points
STL模型转点云数据
st_dog的博客
12-28 5310
  将STL模型转成点云有许多方法，最简单的应该是直接利用pcl_mesh2pcd，这个网上有许多教程，直接跑exe程序就行了，不过如果需要自己进行编辑的话可以上GitHub看看代码，个人觉得比较复杂，对我不是特别友好，因此这里记录一下另一个将STL模型转成点云数据的简单方法，参照博客PCL学习（二）三维模型转点云 obj转pcd----PCL实现，最少只需要四行代码就行了。 系统：Windows10 x64 编程软件：Visual Studio 2022 current 语言：C、C++ 包含内容：PC
python点云数据处理
05-18
Python中有很多库可以用来处理点云数据，最常用的是NumPy和Open3D。以下是一些基本的点云数据处理步骤： 1. 读取点云文件：通常点云数据保存在PLY、OBJ、STL等格式的文件中，可以使用Open3D库中的read_point_cloud()函数读取。 2. 数据预处理：包括去除异常点、降采样、滤波等。Open3D库提供了一些常用的算法，如remove_statistical_outlier()、voxel_down_sample()、uniform_down_sample()、estimate_normals()等。 3. 特征提取：点云数据中包含了很多的信息，如点的法向量、曲率、颜色等，可以使用Open3D中的estimate_normals()、compute_fpfh_feature()等函数来提取相应的特征。 4. 点云配准：点云配准是将多个点云数据对齐，可以使用ICP算法或者全局优化算法来实现。 5. 可视化：最后可以使用Open3D库中的可视化函数visualize()或者write_point_cloud()将处理后的点云数据保存为文件。 以下是一个简单的点云数据处理代码示例： ```python import open3d as o3d # 读取点云文件 pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.ply") # 数据预处理 pcd = pcd.remove_statistical_outlier(nb_neighbors=20, std_ratio=2.0) pcd_down = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=0.05) # 特征提取 pcd_down.estimate_normals(search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=0.1, max_nn=30)) radius_normal = 0.1 radius_feature = 0.2 pcd_fpfh = o3d.pipelines.registration.compute_fpfh_feature(pcd_down, o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=radius_feature, max_nn=100)) # 点云配准 source = o3d.io.read_point_cloud("source.ply") target = o3d.io.read_point_cloud("target.ply") trans_init = np.asarray([[1, 0, 0, 0.1], [0, 1, 0, 0.2], [0, 0, 1, 0.3], [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]]) source.transform(trans_init) o3d.visualization.draw_geometries([source, target]) reg_p2p = o3d.pipelines.registration.registration_icp(source, target, 0.02, trans_init, o3d.pipelines.registration.TransformationEstimationPointToPoint()) print(reg_p2p.transformation) # 可视化 o3d.visualization.draw_geometries([pcd_down]) ```

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