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上一篇:2D图像处理:九点标定_上(机械手轴线与法兰轴线重合)(附源码)
2.2 机械手轴线与法兰轴线不重合
旋转中心,只要机械手或是平台没有动,没有拆卸,旋转中心是机构的一个固定的点。也就是调整贴合物体的角度的时候,因为旋转带来了XY的偏移。
2.2.1 两次拍照避免标定旋转中心
多次拍照贴合可以避免标定中心。流程:先拍照,调角度,然后再拍照,在校准中心(旋转带来的偏差第二次拍照获得),则不需要标定旋转中心。
如果单次贴合,也就是拍照一次,纠正XY角度,则需要标定旋转中心。