相机标定篇

相机平面与物体平面平行

要计算拍摄到的图像中每个像素点所代表的真实距离，你需要考虑相机的焦距、传感器大小、分辨率以及目标物体与相机的距离。对于一个简化的情况，我们可以使用针孔相机模型来进行计算。

首先，你需要知道相机传感器的实际尺寸。4K分辨率通常指的是图像的宽度为3840像素，但传感器的实际尺寸（宽度和高度）是必须的信息，通常用毫米（mm）作为单位。如果传感器的尺寸未知，可能需要查阅相机的规格手册。

以下是计算每个像素代表的真实世界距离的步骤：

1. 确定传感器尺寸：假设传感器的宽度是sensor_width_mm毫米，高度是sensor_height_mm毫米。

2. 计算传感器上每个像素的尺寸：

   • 水平方向上每个像素的尺寸：pixel_width_mm = sensor_width_mm / image_width_pixels
   • 垂直方向上每个像素的尺寸：pixel_height_mm = sensor_height_mm / image_height_pixels

3. 使用相似三角形原理：如果已知相机焦距（focal_length_mm）和目标物体到相机的距离（distance_to_object_mm），可以通过以下公式计算目标平面上每个像素的真实世界宽度和高度（在物体所在的距离处）：

   • 真实宽度：real_world_mm_per_pixel_width = (pixel_width_mm / focal_length_mm) * distance_to_object_mm
   • 真实高度：real_world_mm_per_pixel_height = (pixel_height_mm / focal_length_mm) * distance_to_object_mm

将这些值代入公式，就可以得到在给定距离下，图像中每个像素点代表的真实世界距离。

请注意，这种计算假设图像平面与传感器平行，且目标物体位于相机前方的某个平面内。如果目标物体在不同的深度上，那么每个像素代表的真实世界距离将会有所不同。

补充对 D 的解释：

在摄影测量和计算图像中一个像素所代表的实际物理距离时， 代表的是相机的成像平面（通常是相机的传感器）到被摄物体的距离。这个距离通常是指相机镜头的光心到物体表面最近点的距离，而不是到物体中心点的距离。

具体来说，如果你想计算物体表面上某一点在图像中的像素值所对应的实际大小，那么  应该是从相机的光心到这一点的直线距离。在实际应用中，如果物体足够远，使得物体上任意两点到相机的距离近似相等，那么可以简化计算，直接使用相机到物体的平均距离。

如果物体表面不平坦或者在不同的深度上，每个像素所代表的实际物理距离可能会有所不同，因为不同点到相机的距离  是不同的。在这种情况下，可能需要对每个区域分别计算，或者使用深度传感器等设备来获取更精确的距离信息。

总的来说， 应该尽可能地表示相机到物体上你关心的那部分的垂直距离。在实际操作中，这通常需要通过直接测量或者使用其他距离测量工具来获得。

平面间小角度

如果你已经知道物体所在平面与传感器所在平面之间的角度，这个信息可以帮助你更准确地计算每个像素点代表的真实距离，尤其是当这个角度不为零，即物体平面和传感器平面不完全平行时。这种情况下，你需要考虑到角度导致的视觉变形。

假设角度为 θ（θ 是物体平面相对于传感器平面的倾斜角度），焦距为 f（以毫米为单位），传感器尺寸为 W × H（宽度×高度，以毫米为单位），分辨率为 w × h（宽度×高度，以像素为单位），物体到相机的距离为 D（以毫米为单位）。那么，首先需要计算传感器上每个像素的实际尺寸：

然后，计算每个像素在物体所在平面上投影的真实尺寸。由于存在角度θ，实际尺寸会受到影响。我们可以通过考虑物体平面和传感器平面之间的几何关系来进行计算。但是，这种计算通常相当复杂，因为它依赖于具体的几何布局和视角。

对于简化的情况，如果θ角度不大，影响可能较小，可以近似考虑。但对于较大的θ值，情况会变得复杂，因为每个像素点代表的真实距离将随位置变化而变化，特别是在远离图像中心的区域。

一个简化的方法是只考虑倾斜角度对物体平面上一个确定点（如图像中心）的影响，假设：

1. 物体平面与传感器平面的倾斜角度为 θ。
2. 目标点位于物体平面上，且与相机的直线距离为 D。

那么，可以使用三角函数来估算倾斜影响：

这里，cosθ 项用于调整由于平面倾斜导致的距离估算变化。这种方法为一种近似，实际应用中可能需要根据具体情况进行调整。

平面间角度较大

对于较大的角度值，每个像素点代表的真实距离会随着图像上的位置变化而变化，主要是因为透视效应。当你观察一个倾斜的平面时，平面上靠近你的部分看起来比远离你的部分大。在图像上，这意味着同样大小的物体，如果处在不同的深度，将占据不同数量的像素。

透视效应下，每个像素代表的真实世界距离随位置变化的具体计算相当复杂，因为它涉及到三维空间中的点到二维图像平面的映射。这种映射通常由相机的内参矩阵和外参矩阵定义，其中内参矩阵包含了焦距和主点（图像中心）的坐标等信息，外参矩阵描述了相机相对于世界坐标系的位置和旋转。

要准确计算每个像素点的真实距离，你可以使用如下步骤：

1. 相机标定：通过相机标定过程获取相机的内参和外参矩阵。这通常需要拍摄已知尺寸和形状的标定物体，并使用计算机视觉软件（比如OpenCV）来处理这些图像。

2. 建立透视投影模型：使用相机的内外参矩阵和图像坐标系中的点，建立三维空间点到二维图像平面的投影模型。

3. 深度信息：获取或估计图像中各个像素点对应的深度信息。这可以通过深度相机、立体视觉、结构光或其他方式实现。

4. 逆向投影：利用深度信息和相机参数，将二维图像上的点逆向投影到三维空间中的对应点。这个过程可以告诉你每个像素在三维世界中的确切位置。

5. 计算实际距离：根据逆向投影得到的三维坐标，计算出像素点在真实世界中的距离。