海空跨域机器人：技术前沿、应用探索与未来展望

海空跨域机器人研究综述

1.引言

海空跨域机器人作为一种新兴的高技术装备，具备在空中、水面和水下多种介质中自由切换和高效运行的能力，展现出广阔的应用前景。其技术研究涵盖了跨介质航行、集群协同、智能控制等多个领域，已成为当前无人系统领域的研究热点。

2.研究现状

海空跨域机器人的研究主要集中在以下几个方面：• 跨介质航行技术
• 力学问题：海空跨域机器人在出入水过程中面临复杂的力学挑战，包括水下航行的稳定性、出入水时的动态载荷以及不同介质间的阻力变化。

• 解决方案：通过优化航行器的结构设计和推进系统，如采用“飞-滑融合”旋翼固定翼混合模式，有效解决了跨介质时的稳定性问题。

• 集群协同技术

• 跨域协同：智能无人集群系统在海空跨域场景下的协同作战能力逐渐成为研究重点，涉及跨域通信、导航与定位、路径规划等关键技术。

• 应用场景：集群协同技术已被应用于海洋观测、通信中继、水上搜救等多个领域，展现出显著的实用价值。

• 智能控制与优化• 自主决策：海空跨域机器人需要具备高度自主的智能决策能力，以适应复杂多变的环境。

• 控制算法：例如“哪吒”系列航行器首创的“冲浪算法”，通过模拟冲浪者的行为，解决了风浪流干扰下的稳定跨域出水难题。

3.关键技术与创新

• 结构与推进系统

• 混合翼型设计：如“哪吒”系列航行器采用旋翼与固定翼混合模式，兼顾了空中飞行和水下潜航的需求。

• 轻量化与高效推进：通过优化材料和推进系统设计，显著降低了航行器的能耗。

• 跨介质感知与控制

• 传感器融合：