微分几何：曲面基本理论

类似于曲线的定义，曲面就是一个映射，它把平面上的一块区域映射到3维空间中

对于一个由参数u和v描述的曲面，$\mathbf{s}(u,v)=(x(u,v),y(u,v),z(u,v))$

切平面和法向量

对曲面上一点P，求s对u和v的偏导数，会得到${\mathbf{s}}_u,s_v$两个切向量，这两个切向量都在切平面上，可以得到P点处，曲面的法向量
${\mathbf{n}}_p=\frac{{\mathbf{s}}_u\times {\mathbf{s}}_v}{|{\mathbf{s}}_u\times {\mathbf{s}}_v|}$

曲面第一基本型

我们需要牢记曲面是参数空间到三维空间的映射，那么参数空间的微元可以映射到三维曲面上的微元，借此我们研究参数空间和三维空间中长度和面积的关系

微元长度
参数空间的微元$\mathbf{d}r=(du,dv)$，对应的三维空间中的微元 $d\mathbf{s}=\mathbf{s}(du+du,v+dv)-\mathbf{s}(u,v)=$ ${\mathbf{s}}_{u}du+{\mathbf{s}}_{v}dv$ 微元对应的长度 $d{\mathbf{l}}^2=d\mathbf{s}\cdot d\mathbf{s}=$ $({\mathbf{s}}_{u}du+{\mathbf{s}}_{v}dv)\cdot ({\mathbf{s}}_{u}du+{\mathbf{s}}_{v}dv)$
上式展开可得
$d{\mathbf{l}}^2=s_u\cdot s_{u}d{u}^2+2s_u\cdot s_{v}dudv+s_v\cdot s_{v}d{v}^2$
令 $E=S_u\cdot S_{u}F=S_u\cdot S_{v}G=S_v\cdot S_v$
可得$d{\mathbf{l}}^2=Ed{u}^2+2Fdudv+Gd{v}^2$
则曲面上的曲线C(t) = C(u(t),v(t))上两点的弧长为：
$s={\int }_{t_0}^{t_1}\frac{\mathrm{d}s}{\mathrm{d}t}\mathrm{d}t={\int }_{t_0}^{t_1}\sqrt{E{\left(\frac{\mathrm{d}u}{\mathrm{d}t}\right)}^2+2F\frac{\mathrm{d}u}{\mathrm{d}t}\frac{\mathrm{d}v}{\mathrm{d}t}+G{\left(\frac{\mathrm{d}v}{\mathrm{d}t}\right)}^2}\mathrm{d}t$
我们称$\mathrm{I}=Ed{u}^2+2Fdudv+Gd{v}^2$为曲面第一型，E，F，G为曲面第一基本量

微元夹角
取两个不同方向的微元
$d\mathbf{r}=(du,dv)，d{\mathbf{r}}^{\prime }=(d{u}^{\prime },d{v}^{\prime })$
其对应的三维空间微元为:
$d\mathbf{s}={\mathbf{s}}_{u}du+{\mathbf{s}}_{v}dv,d{\mathbf{s}}^{\prime }={\mathbf{s}}_{u}d{u}^{\prime }+{\mathbf{s}}_{v}d{v}^{\prime }$
$d{s}^2=Ed{u}^2+2Fdudv+Gd{v}^2,d{s}^{\prime 2}=Ed{u}^{\prime 2}+2F{u}^{\prime }d{v}^{\prime }+Gd{v}^{\prime 2}$
两微元的向量积为：
$d\mathbf{s}\cdot d{\mathbf{s}}^{\prime }=(s_{u}du+s_{v}dv)\cdot (s_{u}d{u}^{\prime }+s_{v}d{v}^{\prime })=Edud{u}^{\prime }+F\left(dud{v}^{\prime }+dvd{u}^{\prime }\right)+Gdvd{v}^{\prime }$
显然易得，微元夹角：
$\cos \theta =\frac{Edud{u}^{\prime }+F(dud{v}^{\prime }+dvd{u}^{\prime })+Gdvd{v}^{\prime }}{\sqrt{Ed{u}^2+2Fdudv+Gd{v}^2}\sqrt{Ed{u}^{\prime 2}+2Fd{u}^{\prime }d{v}^{\prime }+Gd{v}^{\prime 2}}}.$

微元面积
微元du和dv围成的四边形面积 dudv，其对应的三维曲面的微元为A(u,v),A(u+du,v),A(u,v+dv),A(u+du,v+dv)组成的四边形，如下图所示，其面积可以用向量叉乘表示：

$dS=|A_{u}du\times A_{v}dv|=|A_u\times A_v|dudv$
$$\begin{gathered} {\left(\begin{array}{c}{A}_u\times A_v\end{array}\right)}^2=(|A_u|\cdot |A_v|sin\theta {)}^2=|A_u{|}^2|A_v{|}^2-|A_u{|}^2|A_v{|}^{2}cos{\theta }^2= \\ \left(\begin{array}{c}{A}_u\cdot A_u\end{array}\right)\left(\begin{array}{c}{A}_v\cdot A_v\end{array}\right)-{\left(\begin{array}{c}{A}_u\cdot A_v\end{array}\right)}^2=EG-F^2 \end{gathered}$$
曲面上区域D的面积为：
$S_D=\underset{D}{\iint }\sqrt{EG-F^2}dudv$

曲面内蕴性质

一个曲面的第一基本型，决定了这个曲面的内蕴性质。所谓的内蕴性质，是指曲面那些内在的、本质的、属于曲面本身的性质，而与曲面嵌入到的空间无关的性质，比如长度、面积、角度等性质。由上面的推导可知，长度、面积、角度这几个性质只与第一型相关，所以它们是内蕴的

曲面第二基本型

$\dot{\mathbf{r}}={\mathbf{r}}_u\dot{u}+{\mathbf{r}}_v\dot{\mathbf{v}}$
$\ddot{\mathbf{r}}={\dot{r}}_u\dot{u}+r_u\ddot{u}+{\dot{r}}_v\dot{v}+r_v\ddot{v}$
应用链式法则：${\dot{r}}_u=r_{uu}\dot{u}+r_{uv}\dot{v}$ ${\dot{r}}_v=r_{vu}\dot{u}+r_{vv}\dot{v}$
$\ddot{\mathbf{r}}=r_{uu}{\dot{u}}^2+2r_{uv}\dot{u}\dot{v}+r_{vv}{\dot{v}}^2+r_u\ddot{u}+r_v\ddot{v}$
在曲线理论中，我们知道 ，$\ddot{\mathbf{r}}$为曲率向量，主法线向量，

考虑曲线上的一点P和邻近的一点P’, 过P点的切平面为II，P’到气平面的投影为Q，
$\delta =\overrightarrow{P{P}^{\prime }}\cdot \mathbf{n}$
$\overrightarrow{P{P}^{\prime }}=s(u+du,v+dv)-s(u,v)=s_{u}du+s_{v}dv+1/2(s_{uu}d{u}^2+s_{vv}d{v}^2+2s_{uv}dudv)\dots \dots$
$\delta =1/2(s_{uu}d{u}^2+s_{vv}d{v}^2+2s_{uv}dudv)\cdot \mathbf{n}$
我们记：
$L=r_{uu}\cdot \mathbf{n},M=r_w\cdot \mathbf{n},N=r_w\cdot \mathbf{n},$
$\Pi =\mathbf{n}\cdot {\mathrm{d}}^2\mathbf{r}=L\mathrm{d}{u}^2+2\mathbf{M}\mathrm{d}u\mathrm{d}v+N\mathrm{d}{v}^2=2\delta$
我们称$\Pi$为曲面第二基本型，L，M，N为曲面第二基本量
第二基本型刻画了曲面离开切平面的程度，而这实际上刻画了曲面在空间中如何弯曲。

曲面上曲线的曲率

给定曲面：
$\mathbf{s}=\mathbf{s}(u,v)$
过该曲面上一点P的曲线记为：
$u=u(s),v=v(s)$，或$\mathbf{r}=\mathbf{r}(s)=(u(s),v(s))$
曲线的曲率满足如下关系：
$\ddot{\mathbf{r}}=\dot{\mathbf{\alpha }}=k\mathbf{\beta }$
主法向和曲面法向夹角为$\theta$

$\ddot{r}\cdot n=k\mathbf{\beta }\cdot \mathbf{n}=k\cos \theta$
$\ddot{r}=n\cdot \frac{{\mathrm{d}}^2\mathbf{r}}{\mathrm{d}{s}^2}=\frac{\mathbf{n}\cdot {\mathrm{d}}^2\mathbf{r}}{\mathrm{d}{s}^2}=\frac{\mathbf{\Pi }}{\mathrm{I}}$
$k\cos \theta =\frac{\mathbf{\Pi }}{\mathrm{I}}=\frac{L\mathrm{d}{u}^2+2M\mathrm{d}u\mathrm{d}v+N\mathrm{d}{v}^2}{E\mathrm{d}{u}^2+2F\mathrm{d}u\mathrm{d}v+G\mathrm{d}{v}^2}$
可知$kcos\theta$只和 $du:dv$相关，如果两条曲线经过同一点，且在该点曲线的切向一致，则$kcos\theta$为常数
密切平面截线
上面的 $\mathbf{\alpha }$和$\mathbf{\beta }$在密切平面上，密切平面和曲面交线为密切平面截线
法截线
过曲线切线$\mathbf{\alpha }$和曲面法向$\mathbf{n}$的平面为法截面，法截面与曲面的交线为法截线，法截线的主法向在法截面(截线在平面上，为平面曲线)，且平行于$\mathbf{n}$
由于密切平面截线和法截线在P点处具有相同的切向，故而$k_{n}cos0=kcos\theta$

梅尼埃（meusnier)定理

曲面上的曲线(**C)**在给定点P的曲率中心C就是与曲线（C)具有共同切线的法截线（$C_0$)上同一个点P的曲率中心$C_0$在曲线（C)的密切平面上的投影

主曲率

法曲率只依赖于点P和方向的选取，$k_n=\frac{\Pi }{\mathrm{I}}$
在过点P的所有方向中，法曲率存在一个最小值k1，一个最大值k2，k1和K2对应的方向为主方向，这两个主方向垂直
假设某个方向与k1对应的方向夹角为$\theta$,则满足如下欧拉公式
$k_n=k_1{\cos }^2\theta +k_2{\sin }^2\theta$
$(EG-F^2)k_N^2-(LG-2MF+NE)k_N+(LN-M^2)=0$
高斯曲率：
$K=k_1{k}_2=\frac{LN-M^2}{EG-F^2}$
平均曲率：
$K=k_1{k}_2=\frac{LN-M^2}{EG-F^2}$