IK 运动动力学逆运算的快速，简单迭代算法FABRIK

IK (Inverse kinematics) 运动动力学逆运算是机器人，游戏，动画中必须面对的运算问题。 本文介绍一种快速，简单的迭代方法FABRIK。 这种方法的英文全称是 Forward And  Backward  
Reaching  Inverse  Kinematics，也就是 前进和后退实现动力学逆运算。

python代码实现无约束单链请见：fabrik 算法的python 实现

因为是用图来表达，先说一下图中的意思：

每个图表示一个链条，p1,p2,p3,p4 表示节点位置， p1' 等表示第一次运算的节点位置，p1'' 等表示第二次运算的节点位置。

d1,d2,d3表示节点间的距离长度，认为是刚性的。

a图表示开始状态，其中t 点表示终端节点需要到达的目标位置。

b,c,d 图表示后退运算过程

e, f 图表示前进运算过程。

单个链条的计算 

首先，针对一条从首端到尾端的bone chain，以及一个对应的Target point，先计算整条chain的长度，从而判断这个Target point是否可到达。
1.1 如果不可到达，则要求根链条进行移动。通常的情境类似于一个人如果伸直了手或者一只长颈鹿伸长了