本文详细介绍了FABRIK（Forward And Backward Reaching Inverse Kinematics）算法，这是一种用于IK（运动动力学逆运算）的快速简单迭代方法，常见于机器人和游戏动画。内容包括单个链条的计算过程，以及如何扩展到处理具有多个末端的复杂模型。通过Python代码示例和图示解释了算法的工作原理和步骤。
IK (Inverse kinematics) 运动动力学逆运算是机器人，游戏，动画中必须面对的运算问题。 本文介绍一种快速，简单的迭代方法FABRIK。 这种方法的英文全称是 Forward And Backward
Reaching Inverse Kinematics，也就是 前进和后退实现动力学逆运算。
python代码实现无约束单链请见：fabrik 算法的python 实现
因为是用图来表达，先说一下图中的意思：
每个图表示一个链条，p1,p2,p3,p4 表示节点位置， p1' 等表示第一次运算的节点位置，p1'' 等表示第二次运算的节点位置。
d1,d2,d3表示节点间的距离长度，认为是刚性的。
a图表示开始状态，其中t 点表示终端节点需要到达的目标位置。
b,c,d 图表示后退运算过程
e, f 图表示前进运算过程。
单个链条的计算
首先，针对一条从首端到尾端的bone chain，以及一个对应的Target point，先计算整条chain的长度，从而判断这个Target point是否可到达。
1.1 如果不可到达，则要求根链条进行移动。通
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