TX2使用记录系列文章（3）-TX2下ROS快速安装

TX2使用记录系列文章（3）-TX2下ROS快速安装

软硬件平台

• TX2端：使用JetPack3.3刷机的系统

网上使用之前的教程用的源下载速度太慢，安装一次ROS系统需要耗费好几个小时。本篇文章使用的源可以半个小时搞定ROS的安装 并且现在安装ROS在操作rosdep init时会出问题，本文中介绍了解决方法，亲测有效

1.添加下载源

1.1 添加下载源（这个是国内的资源，所以下载的速度非常快）

使用这个国内源安装的话 大概半个小时即可完成，原来我安装的时候都是使用的其他源，整体安装下来需要大概4个小时

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.2 添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.安装

2.1 保证软件包是最新的

sudo apt update

2.2 安装桌面版

内置了很多常用的工具，方便学习使用，如果是在固定设备上使用，可以分开安装

# 使用的kinetic版本 安装其他版本将kinetic替换为对应版本的名称即可
sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

如果在安装完成的时候提示有个别包没有安装成功执行如下指令

sudo apt install --reinstall ros-kinetic-desktop-full

2.3 初始化

sudo rosdep init

现在是2020年5月，现在执行上面的指令后会出现如下错误

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

网上有许多解决的方法，但是我使用的这个一次就成功了，其他的方法尝试过，不太好用

参考：sudo rosdep init 出现 ERROR: cannot download default sources list from

解决步骤：

1. 在github.com/ros/rosdistro这个链接下将文件下载下来，解压到/home/nvidia目录下，并将名字更改为rosdistro

2. 打开rosdistro/rosdep/source.list.d/下的文件20-default.list将里面的内容更换为如下内容，注意nvidia部分为你的用户名

   # os-specific listings first
   yaml file:///home/nvidia/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
   
   # generic
   yaml file:///home/nvidia/rosdistro/rosdep/base.yaml
   yaml file:///home/nvidia/rosdistro/rosdep/python.yaml
   yaml file:///home/nvidia/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
   gbpdistro file:///home/nvidia/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
   
   # newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
   

3. 执行sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py命令，查找到DEFAULT_SOURCES_LIST_URL将内容替换为：

   DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/nvidia/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
   

4. 执行sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py命令，查找到REP3_TARGETS_URL将内容替换为：

   REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/nvidia/rosdistro/releases/targets.yaml'
   

5. 执行sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py命令，查找到DEFAULT_INDEX_URL将内容替换为：

   DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/nvidia/rosdistro/index-v4.yaml'
   

再次执行

sudo rosdep init

通过后执行

rosdep update

2.4 环境配置

echo ''source /opt/ros/kinetic/setup.bash'' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.5 构建依赖项

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装结束

3.测试是否安装成功

打开终端输入roscore，若能启动成功，证明ROS安装成功

4.卸载

通过apt-get 卸载ros

sudo apt-get remove ros-*

5.ROS多个工作空间

参考文章:ROS多个工作空间