ROS开发系列（4） - 功能包之间头文件引用

A功能包引用B功能包的.h问题

在自己创建的功能包中引用其他功能包中的.h文件的方法

在创建这个功能包的时候，在写依赖的时候就将另一个功能包的依赖添加上，如果忘了也没关系，在创建完功能包之后，在Cmakelists.txt中添加并修改package.xml文件即可，如果是vscode开发的话在c_cpp_properties.json文件中还需要添加当前创建的功能包的路径。和需要引用的.h文件所在的路径

举例：

我创建了一个display_test的功能包，里面有一个fuse_data.cpp文件，文件中引入了下面的头文件

#include <darknet_ros_msgs/BoundingBox.h>
#include <darknet_ros_msgs/BoundingBoxes.h>
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>

这时候会报错找不到头文件，解决步骤如下：

1 在c_cpp_properties.json文件中添加头文件的路径

"includePath": [
                "/home/zero/catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros_msgs/**", 
                "/opt/ros/kinetic/include/ros/ros.h",
                "/opt/ros/kinetic/include/sensor_msgs/Image.h",
                ]
                

2 在Cmakelists中添加darknet_ros_msgs包

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  darknet_ros_msgs
  roscpp
  rospy
  sensor_msgs
  std_msgs
  image_transport
)

3 在package.xml中添加相关依赖

<build_depend>darknet_ros_msgs</build_depend>
<build_export_depend>darknet_ros_msgs</build_export_depend>   //这句不添加好像也可以
<exec_depend>darknet_ros_msgs</exec_depend>

参考

ROS 链接同一个工作空间的其他包的头文件