robot_localization Package 参考(1)

robot_localization Package 参考

参考资料如下

1.see more by click thisROS wiki

2 简书-数据融合定位-机器人定位

3 代码库

4 ROS与navigation教程-安装和配置导航包

5 sensor in tegration tutorial

6 ROS 101: INtrosuction to the Robot Operating System

7 ROS 入门

8 robot_location wiki

9 paper

所有状态估计的相似特性：

• 不限制传感器的数量，可以进行任意数量传感器的数据融合，比如多个IMU和里程计

• 单个传感器输入定制。可以单独对某个传感器的数据处理

• 持续估计，即使传感器一个周期内没有数据。

支持的消息类型以及状态估计节点

• nav_msgs/Odometry
• geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped
• geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped
• sensor_msgs/Imu

两种典型的应用场景：

• 时间连续的融合自传感器的数据(odometry and IMU sensor) 来产生局部精确的状态估计
• 时间连续的融合自全局的姿态估计（ex. SLAM）来提供完整准确的全局状态估计

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robot_localization安装(Ubuntu 16.04)

1 ubuntu软件源安装

sudo apt-get install ros-kinetic-robot-localization

2 git 安装

source /opt/ros/indigo/setup.bash
 cd catkin_ws/src
 git clone https://github.com/cra-ros-pkg/robot_localization --branch kinetic-devel
 cd ..
 catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
 source catkin_ws/devel/setup.bash

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状态估计节点

• robot_localization 本身是就是一个状态估计节点集合, 每个节点都能实现机器人在3D场景中的运动状态估计。其节点可以分为两类：ekf_localization_node and ukf_localization_node. 此外, robot_localization 还提供 navsat_transform_node, 能够实现系统与GPS信息的融合。

• 1 ekf_localization_node

• 2 ukf_localization_node

• 3 robot_localization

4 参数

参考实例：sample ekf_template.launch和 ukf_template.launch文件