STAGE ROS输出系统时间SYSTEM CLOCK 满足LASER_SCAN_MATCH Could not get initial transform from base to laser

针对之前修改ROS STAGE源代码后可以运行world文件！

使用STAGE ROS作为模拟平台，输出的时间一直是仿真时间，与laser_scan_matcher包搭配后出现警告

warn: Could not get initial transform from base to laser 

skipping scan

问题出现输出的laser scan的时间戳为仿真时间，而非系统时间，无法与其他模块进行配对。

查看源代码stage_ros/src/stageros.cpp做如下修改。

    n_.setParam("/use_sim_time", false);	
    this->sim_time=ros::Time::now();
    this->base_last_cmd=ros::Time::now();

一定要将use_sim_time设置为假，否则下面的now()依然返回的是仿真时间！

按照这样将所有的sim_time设置成ros::Time::now() ROS当前时间。

经过后期验证：此方法存在严重缺陷，导致得到的速度数据累计后与实际坐标位置不符，20201228注！！！

源程序位置为https://github.com/rtv/stage_ros.git

然后回到catkin_ws目录下，生成后检查stage_ros路径是否在当前工作目录下！

catkin_make
source devel/setup.bash
rospack find stage_ros

然后运行world文件，打开stageros，检查参数是否正确！

rosrun stage_ros stageros test.world
rosparam get use_sim_time

如果始终为真，考虑将devel和build目录删除后重新生成。

这样生成的所有数据的时间戳都是系统时间。

Laser_scan_matcher的包地址：https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools，需要放到相同的工作目录下。