ros_control是一个针对ROS的通用且简单的控制框架，专注于实时性能和控制器共享，与机器人类型无关。它源于PR2控制器管理框架，提供硬件接口、传动和控制器管理。通过配置文件，可以轻松实现机器人的导航和操作臂规划。控制器包括effort_controllers、position_controllers等，硬件接口处理力和流量变量的转换，传动接口实现了力的双向传递。ros_control旨在成为上层应用算法和硬件之间的通用接口，但在实际应用中可能未广泛应用。
官方介绍请看:https://www.theoj.org/joss-papers/joss.00456/10.21105.joss.00456.pdf
http://wiki.ros.org/ros_control
有些地方还是不明白, 有空再深入看看:https://vimeo.com/107507546
在gazebo仿真时, 经常发现仿真用的控制器是ros_control和ros_controller有关的.
那么这个ros_control到底是何方神圣,且听下表.
随着ros成为一种默认的机器人软件开发的标准. ros_control专注于real-time performance和sharing of controllers应运而生, 而且是与机器人类型无关, 也就是哪种机器人都行. 开发ros_control的动机就是ros自生缺乏realtime-safe communication layer. 更多的, balabala...
ros_control的想法源于pr2_controller_manager框架, 但ros_control却是机器人类型无关的.
ros_control就像用于操作路径规划的move_it, 以及用于自动导航的navigation stack.
因此如果一个机器人由一个移动底盘和一个机械手构成,那基本就不需要编写代码,只需要一点controller configuration文件就可以开始自动导航和操作臂路径规划.
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