JointTrajectoryController

JointTrajectoryController

http://wiki.ros.org/joint_trajectory_controller/

用于在一组关节上执行关节空间轨迹的控制器。 轨迹被指定为在特定时刻到达的一组路点，控制器试图执行以及机制允许的路线点waypoints。航点由位置，速度和加速度组成。

1.   Trajectoryrepresentation

控制器被模板化以处理多个轨迹表示。 默认情况下，提供样条插补器，但可以支持其他表示。 样条插补器根据航点规范使用以下插补策略：

线性Linear：仅指定位置。 保证职位级别的连续性。 不鼓励，因为它会产生不连续的速度在航点的轨迹。

立方体Cubic：指定位置和速度。 在速度级别保证连续性。

五次插补Quintic：指定位置，速度和加速度：在加速级别保证连续性。

2.   Hardwareinterface type

该控制器被模板化以使用多种硬件接口类型。目前支持位置，速度和力接口的关节。对于位置控制的关节，所需的位置简单地转发到关节;而对于速度（力）关节，位置+速度轨迹跟随误差通过PID回路映射到速度（力）命令。

示例控制器配置可以在这里找到。

http://wiki.ros.org/joint_trajectory_controller#Controller_configuration_examples

与上面的轨迹表示情况类似，可以支持新的硬件接口或者对已经支持的接口（例如用于生成工作命令的代理控制器）的替代映射。

3.   Other features

实时安全实施。

正确处理包装（连续）关节。

对系统时钟变化的鲁棒性：不连续的系统时钟变化不会导致执行已经排队的轨迹段的不连续性。

4.   Sending trajectories

4.1Available interfaces

有两种向控制器发送轨迹的机制：通过操作界面或主题界面。两者都使用trajectory_msgs / JointTrajectory消息来指定轨迹，并且如果allow_partial_joints_goal未设置为True，则需要为所有控制器关节指定值（而不仅仅是一个子集）。

发送轨迹的主要方式是通过操作界面，并且可以执行监视。行动目标不仅可以指定要执行的轨迹，还可以（可选）指定路径和目标公差。如果未指定容差，则使用参数服务器中给出的默认值（请参见下面的ROS API）。如果在轨迹执行过程中公差被违反，操作目标会中止并通知客户端。

重要提示即使目标已被中止，控制器仍会尽可能地尝试执行轨迹。

主题界面是一个不容忽视的选择。如果您不关心执行监控，请使用此接口